前言：无论是因为高昂的设备费用还是为了减少实验次数，仿真都是十分必要的。

ROS提供了很多优秀的仿真方式，下面来介绍一下：

URDF：Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式。包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述；

xacro：一种可代码复用的机器人描述格式，可精简urdf的代码量；

<gazebo>标签：实现传感器、传动机构等环节的仿真功能；

Rviz：ros自带的查看显示视图及消息的一种可视化软件；

Rviz+ArbotiX：可实现机器人运动控制等功能的仿真；

Gazebo：一种物理仿真软件，可仿真物理环境及传感器。

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