ROS笔记一

1.lwip：瑞典计算机科学院(SICS)的Adam Dunkels 开发的一个小型开源的TCP/IP协议栈。实现的重点是在保持TCP协议主要功能的基础上减少对RAM 的占用。

2.RTOS：实时操作系统（RTOS）是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应，调度一切可利用的资源完成实时任务，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。

3.SnowBoy：是一个开源的、轻量级语音唤醒引擎，可以通过它很轻松地创建属于自己的类似“hey, Siri” 的唤醒词。

4.RPC：是远程过程调用（Remote Procedure Call）的缩写形式。RPC在分布式系统中的系统环境建设和应用程序设计中有着广泛的应用。RPC主要是为了解决的两个问题，解决分布式系统中，服务之间的调用问题和远程调用时，要能够像本地调用一样方便，让调用者感知不到远程调用的逻辑。

5.YARML：是一个可读性高，用来表达数据序列化的格式。YAML 参考了其他多种语言，包括： C 语言、 Python、Perl，并从 XML、电子邮件的数据格式（RFC 2822）中获得灵感。

6.QT：c++开发工具。

7.Matlab：美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。

8.ROS的动作机制非常适合作为时间不确定，目标导向型的操作的接口。从原理上看，动作使用话题实现，其本质上相当于一个规定了一系列话题的组合使用方法的高层协议。

9.轮式底盘中，差分驱动相对简单方便，全向轮一般只能在非常平滑额表面运动。

10.ROS在与底盘交互时，一般采用twist消息类型。twist是一种表达三维空间中线速度和角速度的通用方法。

11.ROS状态机：机器人可以处于有限个状态中，每个状态对应机器人的一种动作。一个状态结束后系统会进入下一个状态。ROS使用smach包及其ROS接口smach_ros创建状态机。

12.行为树：表面上与分层状态机相似，但是行为树组件的模块性与关联的简易型使得它特别容易编写和理解。行为树以分支的形式将复杂的任务划分为一组提交与子任务，从而对它们进行拆分。