ROS2的安装与使用(超详细图文教程)

如果前面的虚拟机以及Ubuntu22.04镜像都安装好了，根据目录直接跳到ROS2的安装。

资料参考于：古月居

VMware虚拟机的安装

安装地址：

对于不了解liunx的新手来说，装双系统可能不是很友好，建议使用虚拟机安装ubuntu。

这里推荐VMware这款虚拟机。

官方网址：https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

安装之后选择密钥：

VMware Workstation Pro 17 激活密钥 JU090-6039P-08409-8J0QH-2YR7F 或者 MC60H-DWHD5-H80U9-6V85M-8280D

还是建议支持正版，以上密钥都来自于网络，如果失效了自行在Google上搜一下。

安装Ubuntu22.04 LTS

介绍：

不同的ubuntu版本对应不同的ROS版本，Ubuntu22.04是目前最新的长期支持版本。

Ubuntu22.04现在对应的ROS版本是ros-humble-desktop。

下载Ubuntu镜像：

官方网址：https://cn.ubuntu.com/download

选择Ubuntu22.04 LTS版本下载。

建议下载的时候不要下载在浏览器默认的Download文件夹，一开始我下载的时候，浏览器默认放到Download文件夹，结果我下载完，不小心点到了旁边的清空下载列表。结果好不容易下载的镜像直接被删除！！我直接血压都上来了！希望大家不要遇到这种蠢事。

在虚拟机中创建系统：

先创建一个空的系统：

点击新建虚拟机
然后一直点下一步

在CD/DVD(SATA)选择使用ISO镜像文件

把我们前面下载的镜像地址填进去。

启动系统：

点击install Ubuntu：

设置用户名密码：

密码尽量设置简单点，后面会经常用到。

等待系统安装：

等该界面加载好，就算是安装完成了！

如果觉得屏幕太小了，可以设置一下分辨率。

ROS2系统的安装

设置编码：

第一时间可能会有点长，请耐心等待。

$ sudo apt update && sudo apt install locales

$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

$ export LANG=en_US.UTF-8

添加源：

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考https://www.guyuehome.com/37844

安装ROS2

$ sudo apt update

$ sudo apt upgrade

$ sudo apt install ros-humble-desktop

设置环境变量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash

$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

至此，ROS2就已经在系统安装好了。

ROS2测试

为了验证ROS2安装成功，我们可以通过以下示例进行测试。

命令行示例：

先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点:

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

$ ros2 run demo_nodes_py listener

如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。

小海龟仿真示例：

再来试一试ROS中的经典示例——小海龟仿真器。

启动两个终端，分别运行如下指令：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动啦。

至此，ROS2安装成功。