PX4安装环境测试

1、ROS环境测试

安装ROS版本：melodic

roscore 

// 注意下面是打开一个新的终端，roscore一直在运行
rosrun turtlesim turtlesim_node

// 再打开一个新的终端（Ctrl+Shift+T），控制乌龟运动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候上下左右键就可以控制小乌龟运动了，如果不成功，就表示没有安装成功。至于如何下载ros，请参考PX4的环境搭建文档。

2、 gazebo安装测试

roscore

// 一般在ubuntu进行gazebo仿真时，会将它与ros连接，因此这里一样先运行roscore

// 需要另起终端
rosrun gazebo_ros gazebo

如果连接成功，则会显示下面画面

如果在上一步骤发现Gazebo打开后长时间停留在启动界面，且显示黑屏（没有网格），关掉Gazebo，并依次执行以下语句

1 cd ~/.gazebo/
2  mkdir -p models
3  cd ~/.gazebo/models/
4  wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
5  wget -i gazebo_models.txt
6  ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
7  killall gzserver
8  killall gzclient

主要是杀死一些没必要的进程，再次尝试，一般就成功了。绝大部分使用不到的。

3、PX4编译测试

1  // PX4编译
2 cd PX4-Autopilot
3
4 // 有些文章里面提供的是make px4_sitl gazebo，我运行后显示的是黑屏，可用的的是下面的
5
6 make px4_sitl_default gazebo

成功之后将打开gazebo。

 4、QGC运行测试

1 // 下载QGC
2 wget https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage
3
4 // 运行QGC
5 chmod +x ./QGroundControl.AppImage
6
7 //
8 ./QGroundControl.AppImage