用C++写一个简单的服务器和客户端
我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server,它将会收到两个整数,并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下:
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
编辑src/add_two_ints_server.cpp文件:
vim src/add_two_ints_server.cpp
也就是说我们写的客户点也是一个node节点,它的cpp和生成的可执行模块和前面的talker、listener是一样的,只不过他们用到了srv中的服务。
将下面的代码复制到文件中,保存后退出:
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
} int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n; ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin(); return ;
}
下面解释一下代码:
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我们创建的srv文件自动产生的头文件。
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
这个函数为两个整数相加提供了服务,它使用了在srv文件中定义的请求和响应类型,并且返回一个布尔类型的值。
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
在这里两个整数相加并存储在response中,然后输出了一些关于request和response的信息,最后返回一个真值。
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
这行代码创建了一个服务。
接下来创建一个客户端,打开一个终端输入:
vim src/add_two_ints_client.cpp
将下面的代码复制进去,保存后退出:
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib> int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != )
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return ;
} ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[]);
srv.request.b = atoll(argv[]);
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return ;
} return ;
}
下面看一下代码解释:
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
这行代码为add_two_ints创建了一个客户端,ros::ServiceClient对象之后被用来调用服务。
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[]);
srv.request.b = atoll(argv[]);
我们示例了一个自动产生的服务类,并且在它的请求成员中分配值。一个服务类包括了两个成员,请求和服务。它同样包括了两个类的定义,请求和响应。
if (client.call(srv))
这句代码才开始真正调用了服务,因为服务调用被阻塞,当调用完成后就立即返回。如果服务调用成功,call()将会返回真及srv中的值。否则,call()将会返回假及srv中的值。
打开~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt,把下面代码复制到文件末尾,保存,退出:
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp) add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
这将会创建两个可执行文件,add_two_ints_server和add_two_ints_client,默认将会产生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目录下,你可以直接运行它们,也可以通过rosrun来运行。
现在开始构建:构建完成之后,他们在这个目录的下面:catkin_ws/devel/lib/share/<package name>
cd ~/catkin_ws
catkin_make
ok了,一切准备就绪,现在就开始检验一下程序是否正确吧。打开一个终端,运行服务器:
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
会出现一下提示:
Ready to add two ints.
再打开一个终端,运行客户端:
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client
我们可以看到返回的结果如下:
Requesting +
+ =
说明你已经成功了。
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