<2013 07 05> 804.15. 4--> TI MSP430+CC2520 调试

这一周，实际参与eCar项目的工作正式展开。

来TUM的第一个月，主要熟悉了eCar的机电结构，特别是熟悉了eCar的IT（Information Technology），包括硬件和代码。

来的时候，eCar的前axle已经不能正常工作，主要表现为CAN网初始化不通过。通过对CAN和CANopen网络的研究和排查，确定了电机控制器损坏的事实，包括两个内集成控制器的dunker电机和一个驱动电机控制器perm。而造成同一个轴上的三个驱动器同时损坏的原因，推测是之前的供电电源（铅酸蓄电池）异常、或者使用不当。现在的供电改成由锂电池提供。

eCar的IT相对比较复杂，花费了大量的时间熟悉代码。

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本周的工作是调试MSP430+CC2520，试图用804.15.4无线链路取代之前的Ethernet有线链路。主要存在的问题是：

1、Ethernet的包比较大（最大1.5KBytes），传输速度快。而符合804.15.4标准的CC2520包较小（最大100Bytes），并且传输速度慢。理论上物理层码率最高250kbps，实测时有效载荷码率不过25kbps左右。今天做实验发现满帧包情况下通信delay达40~50ms。

2、原有的以太网通信使用了一种Real-Time协议（它们称之FTTE： Flexible Time Trigled Ethernet），主要就是一种分时（slot）通信机制。由于Ethernet帧包大，速度快，该协议运行周期仅为12ms，实时性非常高。可以想象804.15.4无线链路单个满包delay在40ms下，整个通信cycle大大延长，实时性下降很多。

3、804.15.4无线链路易受干扰，环境、障碍物、其它无线电波等。这方面还没有做任何测试。

当然这只是个研究，电动车的wireless drive问题很复杂，804.15.4标准不一定适合。