PLC状态机编程第四篇－历史状态处理

今天我们接着上次的控制任务，加入历史状态，这个任务会比较复杂，象这样的任务我们倾向于自动生成PLC程序，自己写容易出错。但为了演示，我们可以尝试一下。言归正传，下面是我们的控制任务。

控制任务

这次的任务是基于上次的，增加的一个急停按钮，当按下EMStop急停按钮后，设备马上停止，等排除故障后，希望设备从故障前一刻的状态接着运行，针对这样的任务，我们需要引入历史状态。

下面是这次任务的状态机。

Logic状态机中，多了一个Action子状态，Action状态中，包含了逻辑控制。Action状态中，多了一个H字母，它表示Action状态是历史状态，状态从Action转移到Alarm后，当再次进Action状态时，就不会从OnLeftPos默认状态开始，而是从上次离开时的状态开始。下面是SCL程序。

控制程序

有几点要注意：

1. Logic状态中包含了一个Action状态，包含的状态用嵌套的case表达，第29行。
2. 转移到Alarm状态后，根据需要，有些需设置false，有些不需要设置为false，看工程的需要，69－72行。
3. 如果这里我们不需要历史状态，那么从Action状态转移到Alarm状态后，需要把curStateLogicAction的值设置为LogicActionOnLeftPos，表示从默认状态开始, 加第68行。

状态机稍复杂，程序写起来比较费劲。下一次我们讨论从状态机自动生成程序。