视觉slam十四讲课后习题ch3--5题

题目回顾:

假设有一个大的Eigen矩阵，我想把它的左上角3x3块提取出来，然后赋值为I3x3。编程实现.
解：提取大矩阵左上角3x3矩阵，有两种方式:
1、直接从0-2循环遍历大矩阵的前三行和三列
2、用矩阵变量.block(0,0,3,3)//从左上角00位置开始取3行3列

具体代码实现:

 #include<iostream>

 /*提取大矩阵左上角3x3矩阵，有两种方式:
     1、直接从0-2循环遍历大矩阵的前三行和三列
     2、用矩阵变量.block(0,0,3,3)//从左上角00位置开始取3行3列
 */

 //包含Eigen头文件
 #include<Eigen/Core>
 #include<Eigen/Geometry>

 #define MATRIX_SIZE 30
 using namespace std;

 int main(int argc,char **argv)
 {
     //设置输出小数点后3位
     cout.precision();
     Eigen::Matrix<double,MATRIX_SIZE, MATRIX_SIZE> matrix_NN = Eigen::MatrixXd::Random(MATRIX_SIZE,MATRIX_SIZE);
     Eigen::Matrix<double,,>matrix_3d1 = Eigen::MatrixXd::Random(,);//3x3矩阵变量
     Eigen::Matrix3d matrix_3d = Eigen::Matrix3d::Random();//两种方式都可以
 /*方法1：循环遍历矩阵的三行三列   */
     for(int i = ;i < ; i ++){
         for(int j =  ;j < ;j++){
             matrix_3d(i,j) = matrix_NN(i,j);
             cout<<matrix_NN(i,j)<<" ";
         }
               cout<<endl;
     }
     matrix_3d = Eigen::Matrix3d::Identity();
     cout<<"赋值后的矩阵为:"<<matrix_3d<<endl;

 /*方法2：用.block函数   */
 /*
     cout<<"提取出来的矩阵块为:"<<endl;
     cout<< matrix_NN.block(0,0,3,3)    <<endl;

     //提取后赋值为新的元素
     matrix_3d = matrix_NN.block(0,0,3,3);
     matrix_3d = Eigen::Matrix3d::Identity();
     cout<<"赋值后的矩阵为:"<<endl<<matrix_3d;
 */
     return ;
 }