ubuntu16.04安装Ros(kinetic版本)【亲测好用】

准备

1、ubuntu16.04 64位桌面版

ps:关于系统的下载和安装这里不做介绍，请自行百度，不是介绍重点

2、更改源

图上的几个勾默认是选上的，如果没有选上，选成上图这样（如果修改过勾，点击关闭会让你输入密码，然后选择重新载入，等到载入完毕再点关闭）

建议选择清华大学的源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/，为什么？因为这个源我成功了，其他的源下载后也装不上

开始安装

打开终端：依次执行如下语句                                                                             　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

~$ sudo apt-get update

~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

到这里如果装完没有出错就已经安装完成了（一般最后一步出问题），下面安装功能包

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-你想安装的包的名字

如:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：~$ apt-cache search ros-kinetic

初始化:依次执行下面两条语句

~$ sudo rosdep init

~$ rosdep update

配置环境变量:依次执行下面两条语句

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc 

安装rosinstall:~$ sudo apt-get install python-rosinstall

至此ROS安装完成,可以运行roscore尝试(当前终端处于拒绝接受指令状态,且有rosout字样说明成功了)

测试是否安装成功

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

1、在Terminal中运行以下命令：

$ roscore

2、新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3、新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4、选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

5、新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。

参考文章：

https://www.cnblogs.com/benxiaohai1995/p/7768607.html