A*寻路算法入门(六)

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步骤3

我们再一次选择最小F值(5)的瓦块去继续迭代:

这时,只有一个可能的瓦块被添加到开放列表中,因为一个瓦块已经存在于闭合列表,两个瓦块是墙壁.

步骤4

现在我们遇到了一个有趣的情况.正如你在前一张图中看到的,这里有4个方块,它们的F值都是相同的7 — 我们该怎么办呢?!

这里有很多种解决方案可以使用,但是一个简单(也是快速的)的方法是保持跟随最近被添加到开放列表中的瓦块.所以我们从最近的瓦块继续:

这次有2快瓦块是邻接且可到达的,我们像往常那样计算它们的分值.

步骤5

我们再一次面临选择最小分值的(7)瓦块,同样选择最近添加的瓦块:

只有1个可能的瓦块被添加.我们离终点越来越近了!

步骤6

你现在已经有经验了!我打赌你可以像下图那样猜出接下里的步骤:

我们几乎完成了,但是这次你可以看到,这里实际我们可以从2条到骨头的最短路径中选择:

在我们的例子中有2条不同的最短路径:

• 1-2-3-4-5-6
• 1-2-3-4-5-7

我们选择哪条无所谓,由后面实际的实现代码来决定.

步骤7

让我们再一次枚举一遍这些方块:

Aha,骨头现在在开放列表中了!

步骤8

此时目的方块在开放列表中,算法将其添加到闭合列表中去:

然后算法要做的只是回退去计算出最终的路径!