sja1000T can相关的知识

开发环境：硬件环境arm9200 sja1000T,软件环境kernel version 2.6.21.驱动程序：字符驱动

can有两种基本的工作模式：basic can 、pelican，pelican不仅支持can2.0A(8位canid)，也支持can2.0B(29位canid)。

我们当时用的是pelican模式，当时写应用的时候发现数据如何都收不到，我认为比较重要的是can的ACR ,AMR寄存器，下面这段摘自网络：

CAN总线的滤波器设置就像给总线上的节点设置了一层过滤网，只有符合要求的CAN信息帧才可以通过，其余的一概滤除。 在验收滤波器的帮助下，只有当接收信息中的识别位和验收滤波器预定义的值相等时，CAN 控制器才允许将已接收信息存入RXFIFO。 验收滤波器由验收代码寄存器(ACRn)和验收屏蔽寄存器AMRn 定义，要接收的信息的位模式在验收代码寄存器中定义，相应的验收屏蔽寄存器允许定义某些位为“不影响”，即可为任意值。

1、basic can模式下sja1000滤波器设置

复位请求位被置高，验收屏蔽寄存器AMR可以访问（读/写）。验收屏蔽寄存器定义验收代码寄存器的相应位对验收滤波器是“相关的”或“无影响的”。 滤波的规则是：每一位验收屏蔽分别对应每一位验收代码，当该位验收屏蔽位为“1”的时候（即设为无关），接收的相应帧ID位无论是否和相应的验收代码位相同均会表示为接收；当验收屏蔽位为“0”的时候（即设为相关），只有相应的帧ID位和相应的验收代码位值相同的情况才会表示为接收。只有在所有的位都表示为接收的时候，CAN控制器才会接收该报文。 举例：如何设置滤波器，接收标识符为0000 1010的CAN帧？ 在SJA1000复位模式下，设置寄存器CDR.7为“0”，即设置CAN控制器SJA1000工作于BasicCAN模式。 设置验收代码寄存器ACR0=0x0A； 根据滤波器信息帧与滤波器的位对应关系，将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄存器位设置为0，设置AMR=0x00； 如此设置，SJA1000接收标识符ID.10~ID.3为0000 1010的CAN帧。

2、pelican模式下滤波器设置

有两种不同的过滤模式可在模式寄存器中选择MOD.3， AFM。 单滤波器模式：AFM 位是1； 双滤波器模式：AFM 位是0。 SJA1000验收滤波器由4个验收码寄存器ACR0、ACR1、ACR2、ACR3和4个验收屏蔽寄存器AMR0、AMR1、AMR2、AMR3组成。ACR的值是预设的验收代码值，AMR值用于表征相对应的ACR值是否用作验收滤波，这8个寄存器在SJA1000的复位模式下设置。 滤波的规则和
BasicCAN
模式下的滤波规则相同。滤波的方式有两种，由模式寄存器中的AFM（ MOD.3 ）位选择：单滤波器模式（AFM 位是1）、双滤波器模式（AFM 位是0）。

（1）单滤波器的配置

这种滤波器配置定义了一个长滤波器（4字节、32位），由4个验收码寄存器和4个验收屏蔽寄存器组成的验收滤波器，滤波器字节和信息字节之间位的对应关系取决于当前接收帧格式。

接收can标注帧（ssf）单滤波器配置

对于标准帧，11位标识符、RTR位、数据场前两个字节参与滤波； 对与参与滤波的数据，所有AMR为0的位所对应的ACR位和参与滤波数据的对应位必须相同才算验收通过； 如果由于置位RTR=1 位而没有数据字节，或因为设置相应的数据长度代码而没有或只有一个数据字节信息，报文也会被接收。对于一个成功接收的报文，所有单个位在滤波器中的比较结果都必须为“接受”； 注意AMR1 和ACR1 的低四位是不用的，为了和将来的产品兼容，这些位可通过设置AMR1.3、AMR1.2 、AMR1.4 和AMR1.0 为1 而定为“不影响”。

举例：如何设置单滤波，接收标识符为0000 1010 010的CAN标准帧？ 在SJA1000复位模式下，设置寄存器CDR.7为“1”，即设置CAN控制器SJA1000工作于PeliCAN模式。 设置模式寄存器的验收滤波器模式位（AFM）为１，选择单滤波器模式； 设置验收代码寄存器ACR0=0x0A、ACR1=0x40、ACR2=ACR3=0x00； 根据单滤波器时信息帧与滤波器的位对应关系，将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄存器位设置为0，设置AMR0=0x00，AMR1=0x0F、AMR2=AMR3=0XFF； 如此设置，SJA1000接收标识符ID.28~ID.18为0000 1010 010的CAN标准帧。

（2）双滤波器的配置

这种配置可以定义两个短滤波器，由４个ACR和４个AMR构成两个短滤波器。总线上的信息只要通过任意一个滤波器就被接收。 滤波器字节和信息字节之间位的对应关系取决于当前接收的帧格式。

接收CAN标准帧双滤波器的配置

如果接收的是标准帧信息，被定义的两个滤波器是不一样的。 第一个滤波器由ACR0、ACR1、AMR0、AMR1以及ACR3、AMR3低4位组成，11位标识符、RTR位和数据场第1字节参与滤波； 第二个滤波器由ACR2、AMR2以及ACR3、AMR3高4位组成，11位标识符和RTR位参与滤波。 为了成功接收信息，在所有单个位的比较时，应至少有一个滤波器表示接受。RTR 位置位“1”或数据长度代码是“0 ”，表示没有数据字节存在；只要从开始到RTR 位的部分都被表示接收，信息就可以通过滤波器1。 如果没有数据字节向滤波器请求过滤，AMR1和AMR3的低4位必须被置为“1”，即“ 不影响”。此时，两个滤波器的识别工作都是验证包括RTR 位在内的整个标准识别码。

举例：如何设置双滤波，接收标识符ID.28~ID.18为0000 1010，010和ID.28~ID.18为0110 1011，111的两类CAN标准帧？

在SJA1000复位模式下，设置寄存器CDR.7为“1”，即设置CAN控制器SJA1000工作于PeliCAN模式。 设置模式寄存器的验收滤波器模式位（AFM）为0，选择双滤波器模式； 设置验收代码寄存器ACR0=0x0A、ACR1=0x40、ACR2=0x6B、ACR3=0xE0； 根据双滤波器时信息帧与滤波器的位对应关系，将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄存器位设置为0，设置AMR0=0x00，AMR1=0x0F、AMR2=0x00、AMR3=0X0F；

注意：仔细看pelican的双滤波器模式，能否接收到数据是和所发的数据有关的，即发送数据参与了滤波器ACR某位的设置。