Line segment matching
FMII2方法：FMII方法的轻微的修改。有限线段和无限线段（直线）的匹配。
求解方法：
SVD分解
Unit Quaternion
协方差矩阵：
通过对C进行SVD分解得到R，根据R求得T。
算法流程：
计算均值；
计算C；
SVD分解，求得R；求得T。
更新sn；
判断sn和前一次相比是否显著不同，如果不再显著不同，跳出循环。
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