FMII2方法:FMII方法的轻微的修改。有限线段和无限线段(直线)的匹配。

求解方法:

SVD分解

Unit Quaternion

协方差矩阵:

通过对C进行SVD分解得到R,根据R求得T。

算法流程:

计算均值;

计算C;

SVD分解,求得R;求得T。

更新sn;

判断sn和前一次相比是否显著不同,如果不再显著不同,跳出循环。

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