PCLVisualizer可视化类（2）

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=163

可视化点云颜色特征

多数情况下，点云显示不采用简单的XYZ类型，常用的点云类型是XYZRGB点，也包含颜色数据，除此之外，用户还希望给指定点云定制颜色，以使点云在视窗中比较容易区分，如图1所示，点赋予不同的颜色表征其对应的z轴值不同。PCLVizualizer可根据所存储的颜色数据为点云赋色，或者按照用户自定义的颜色为点云着色。许多设备，比如微软Kinect，可获取带有RGB数据的点云，PCLVizualizer可视化类可使用这种颜色数据为点云着色，rgbVis函数中的代码用于完成这种操作。

图1 可视化带颜色信息的点云

与前面的代码相比，这个代码没有太大的改变。

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)

首先，与前面简单示例相比点云类型发生了变化，这里使用的点云带有RGB数据的属性字段，这是比较关键的一点，没有RGB字段的点云（点云的类型不一定必须只限定为点类型PointXYZRGB，只要包括三个颜色分量即可），PCLVisualizer类将不知道该为点云着什么颜色。

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGB<pcl::PointXYZRGB> rgb(point_cloud_ptr);

其次，设置窗口的背景颜色后，我们创建一个颜色处理对象PointCloudColorHandlerRGB，PCLVisualizer类利用这样的对象显示自定义颜色数据，在这个示例中，PointCloudColorHandlerRGB对象得到每个点云的RGB颜色字段，其他的类似于PointCloudColorHandlerRGB对象有多种应用，在下一个示例中我们将学习另一种着色方法，但是这个处理也可用于其他操作，比如由其他字段映射出来的颜色、或者由几何特征映射出来的颜色，更详细的信息请参照API文档。

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud");

最后，当我们添加点云的时候，我们可以指定添加到视窗中点云的PointCloudColorHandlerRGB着色处理对象。

可视化点云自定义颜色特征

第三个示例函数是演示怎样给点云着上单独的一种颜色，我们可以利用该技术给指定的点云着色，以使所着色的点云区别与其他点云，如图2所示用户自定义所有点云颜色为绿色，在这个示例中，customColourVis函数中，我们将点云赋为绿色，在这里，我们也设置了较大的点云显示尺寸，以使点云及颜色更明显。

图2 单独一种颜色的点云

与前面情况相同，下面的这段示例代码跟上面那段示例代码没有太大改变。

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> customColourVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)

这个示例中所用的点云类型是XYZ类型。在自定义着色处理对象PointCloudColorHandlerCustom中，没有那个点云字段用作颜色字段,不论所用的点云是什么类型，我们都可以为点云着自定义颜色。

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color (cloud, , , );

所以，这里我们需要创建一个自定义颜色处理器PointCloudColorHandlerCustom对象，并设置颜色为纯绿色。

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, single_color, "sample cloud");