ROS的文件系统

这篇博客介绍一下ROS的文件系统的基本概念，用户可以直接在官方网站：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem去查看官方手册。

ROS文件系统中的两个最基本的概念：Package和Manifest，即包和清单文件。

（1）Package是组织ROS代码的最基本单位，每一个Package都可以包括库文件，可执行文件，脚本及其它的一些文件。

（2）Manifest文件是对Package的相关信息的一个描述。他提供了Package之间的依赖性，以及一个包的元信息，比如版本、维护着和许可证等信息。

文件系统提供了几个很有用的命令行的工具，专门用来对ROS的文件系统进行操作。

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rospack被用来获取一个包的相关信息，这里只介绍它的find选项，用法如下：

# rospack find [package_name]

您可以在一个新打开的终端中输入如下命令：

rospack find roscpp

就可以找到roscpp这个包的位置信息，可能会返回类似于下面的这种结果：

/opt/ros/hydro/share/roscpp

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roscd命令允许您利用包的名字直接切换到相应的文件目录下，当然这是对ROS文件系统而言，它的使用方法如下:

roscd [locationname[/subdir]]

举一个例子，直接在终端输入：

roscd roscpp

就可以直接切换到roscpp这个文件的目录下，可以使用如下命令来进行验证：

pwd

返回的结果类似与如下形式：

/opt/ros/hydro/share/roscpp

roscd将只能打开存在于环境变量ROS_PACKAGE_PATH中的目录及其子目录(也就是包)，您可以使用如下命令来查看ROS_PACKAGE_PATH中的内容：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

您所看到的结果可能类似于以下的情况：

/opt/ros/hydro/base/install/share:/opt/ros/hydro/base/install/stacks

每一个路径使用“：”分割。

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rosls能够让您直接利用包的名字，去列举包中的所有文件即文件夹，而不用使用绝对路径。它的使用和roscd是一样的，只有存在于ROS_PACKAGE_PATH中的目录及其子目录才能使用这个命令。使用方法如下：

# rosls [locationname[/subdir]]

例子如下：

rosls roscpp_tutorials

总结:

这篇博文主要介绍了ROS的文件系统中两个重要的概念:包和清单文件.同时介绍了一些必须熟练使用的命令行工具.

rospack,roscd,rosls.