论文引入一个简单且灵活的框架同时分割点云中的实例和语义，进一步提出两种方法让两个任务从彼此受益。

代码: https://github.com/WXinlong/ASIS

论文: https://arxiv.org/abs/1902.09852

语义分割和实例分割最大的共同点是：

1.不同类别的点属于不同的实例，这很好理解，如桌子和椅子是不同类别，那么它上面的点肯定属于不同的实例。

2.属于同一个实例的点，它肯定是属于同一个语义类别，这也很好理解，因为他的类别是由实例本身决定的。

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