路径规划(1)--连接GPS接收端

从淘宝上入手的GPS接收端U-BLOX M8N,带UART串口连接线。

一.打开树莓派上的UART串口通信

1.下载pi3-miniuart-bt-overlay.dtb,并将dtb文件拷贝到/boot/overlays/目录下

下载地址:http://pan.baidu.com/s/1qXS0hoK

2.编辑/boot目录下的config.txt文件,增加两行

sudo nano /boot/config.txt

dtoverlay=pi3-miniuart-bt-overlay

force_turbo=1

 

3.编辑/boot目录下的cmdline.txt文件,删除console=serial1,115200

sudo nano /boot/cmdline.txt  dwc_otg.lpm_enable=0console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2  kgdboc=serial1,115200rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes  rootwait

4.关闭板载蓝牙的方法：

sudo systemctldisablehciuart

5.编辑/lib/systemd/system/hciuart.server 将 “ttyAMA0”修改为“ttyS0”

sudo nano /lib/systemd/system/hciuart.service  ExecStart=/usr/bin/hciattach /dev/ttyS0 bcm43xx115200noflow -

 

6.更新并重启

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo reboot

二、连接UBLOX M8N-001接收端（002可以做基站也可以做移动端）

UART串口线插板子上的vvc,gnd,rxd, txd插板子上的PIN角（rxd, txd交叉插），对应的pin位分别为01，06，08，10

 

三、打开串口工具接收GPS数据：

我们可以使用树莓派下 minicom 进行测试

sudo apt-get install minicom

sudo minicom -D /dev/ttyAMA0 -b 115200

 

四、附GPS协议指令解析

GPS模块采用NMEA 0183协议，NMEA 0183是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）标准协议。

NMEA-0183协议采用ASCII码来传递GPS定位信息，我们称之为帧。

帧格式形如：$aaccc,ddd,ddd,„,ddd*hh(CR)(LF)

1、“$”：帧命令起始位

2、aaccc：地址域，前两位为识别符（aa），后三位为语句名（ccc）

3、ddd„ddd：数据

4、“*”：校验和前缀（也可以作为语句数据结束的标志）

5、hh：校验和，$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到

校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符）

6、(CR)(LF)：帧结束，回车和换行符

 

在一般的项目中，最常用的指令是第4个，即$GPRMC ，推荐定位信息，长度70字节。$GPRMC（推荐定位信息，Recommended Minimum Specific GPS/Transit Data），$GPRMC语句的基本格式如下：

$GPRMC,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12)*hh(CR)(LF)

(1) UTC时间，hhmmss（时分秒）

(2) 定位状态，A=有效定位，V=无效定位

(3) 纬度ddmm.mmmmm（度分）

(4) 纬度半球N（北半球）或S（南半球）

(5) 经度dddmm.mmmmm（度分）

(6) 经度半球E（东经）或W（西经）

(7) 地面速率（000.0~999.9节）

(8) 地面航向（000.0~359.9度，以真北方为参考基准）

(9) UTC日期，ddmmyy（日月年）

(10)磁偏角（000.0~180.0度，前导位数不足则补0）

(11) 磁偏角方向，E（东）或W（西）

(12) 模式指示（A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

举例如下：

$GPRMC,023543.00,A,2308.28715,N,11322.09875,E,0.195,,240213,,,A*78