Melodic 使用URDF创建简单的机器人模型
本人Linux版本:Ubuntu 18.04LTS
ROS版本:Melodic
URDF代码
- <?xml version="1.0" ?>
- <robot name="mbot">
- <link name="base_link">
- <visual>
- <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
- <geometry>
- <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
- </geometry>
- <material name="yellow">
- <color rgba="1 0.4 0 1"/> <!--A代表透明度-->
- </material>
- </visual>
- </link>
- </robot>
launch文件
- <launch>
- <param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />
- <!-- 设置GUI参数,显示关节控制插件 -->
- <param name="use_gui" value="true"/>
- <!-- 运行joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态 -->
- <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
- <!-- 运行robot_state_publisher节点,发布tf -->
- <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
- <!-- 运行rviz可视化界面 -->
- <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
- </launch>
会有以下报错
- [WARN] [1582867522.390661]: The 'use_gui' parameter was specified, which is deprecated. We'll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the 'joint_state_publisher_gui' package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
- [ERROR] [1582867522.392212]: Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package
- [joint_state_publisher-] process has died [pid , exit code , cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/vtas/.ros/log/b6cbe59e-59ea-11ea-b2f1-84ef181f5770/joint_state_publisher-.log].
- log file: /home/vtas/.ros/log/b6cbe59e-59ea-11ea-b2f1-84ef181f5770/joint_state_publisher-*.log
主要解决办法如下:
1、joint_state_publisher_gui是刚更新出来的包,需要把之前的joint_state_publisher换成joint_state_publisher_gui
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
如果是kinetic版本的
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
2、URDF文件中不能有中文注释,删除掉中文注释;
然后再运行就可以成功打开了。
但是还是存在一个warning
- [WARN] [1582868994.395547]: The 'use_gui' parameter was specified, which is deprecated. We'll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the 'joint_state_publisher_gui' package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
希望看到的人提供一个解决思路,不胜感激。
二更
编译后不用再重复添加环境变量source的办法
例如catkin_ws
在/home 文件夹下按ctrl+h显示隐藏文件
打开 .bashrc
再最后输入 source+路径
- source /home/vtas/catkin_ws/devel/setup.bash
之后就没必要每次都source一下了
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