CANopenSocket 测试

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 *                       CANopenSocket 测试
 * 说明：
 *     测试一下CANopenSocket的运行效果，效果还是不错的。
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 *                                     2017-3-23 深圳 南山平山村 曾剑锋
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一、参考文档：
    . atmel9260上linux socketcan MCP2515调试笔记即CAN总线调试总结
        http://velep.com/archives/348.html

二、遇到问题：
    . write: No buffer space available
        echo  > /sys/class/net/can0/tx_queue_len

三、测试步骤：
    . 设置波特率：
        ip link set can0 type can bitrate  triple-sampling on
    . up can设备：
        ifconfig can0 up
    . 测试数据发送：
        cansend can0 #
    . 测试canopend：
        [zengjf@root ~]#  ./canopend can0 -i  -c /tmp/CO_command_socket &
        ./canopend - starting CANopen device with Node ID (0x04), count= ...
        ./canopend - communication reset ...
        ./canopend - Command interface on socket '/tmp/CO_command_socket' started ...
        ./canopend - running ...
    . 测试canopencomm命令：
        ./canopencomm  stop                             # [] OK
    . 测试index为1的设备心跳包：
        ./canopencomm []  write 0x1017  i16       # [] OK
    . 以上需要一个普通的无协议的设备来观察CAN总线上的数据。