Apollo自动驾驶框架试玩

　　2017年7月5日，百度举行了AI开发者大会，在会上发布了Apollo项目，并进行了演示，该项目在Github上已经能够被访问。出于一个程序员的好奇，昨天试玩了一把，确实不错。

　　http://apollo.auto/，这个是阿波罗的首页，感兴趣的可以注册成为开发者。https://github.com/ApolloAuto/apollo这个时候github的地址。装了个ubuntu，然后建一个目录。git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git 克隆下来以后运行下面几个命令。

bash docker/scripts/install_docker.sh
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

　　第一个命令是安装docker，注意不要使用sudo，也不建议使用root账号。

　　第二个命令是开始部署开发环境，就是一堆的docker pull，这个时候需要等很久，如果你有一个好点的网络环境可能会快很多，我是运行了大半天。

　　运行好是下面的界面。

hackcat@hackcat-VirtualBox:~/source/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh
dev-latest: Pulling from apolloauto/apollo
Digest: sha256:4119d0e023d773a5e47a68f31da41ee26a2173a84ae485bf65d39714736c710b
Status: Image is up to date for apolloauto/apollo:dev-latest
apollo_dev
apollo_dev
[sudo] hackcat 的密码：
/home/hackcat/source/apollo/data/core/core_%e.%p
[WARNING] Failed to find device with pattern "ttyUSB*" ...
[ OK ] Found device: /dev/ttyS31.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS30.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS29.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS28.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS27.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS26.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS25.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS24.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS23.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS22.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS21.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS20.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS19.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS18.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS17.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS16.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS15.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS14.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS13.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS12.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS11.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS10.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS9.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS8.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS7.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS6.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS5.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS4.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS3.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS2.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS1.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS0.
[ OK ] Found device: /dev/can0.
[WARNING] Failed to find device with pattern "ram*" ...
[ OK ] Found device: /dev/loop7.
[ OK ] Found device: /dev/loop6.
[ OK ] Found device: /dev/loop5.
[ OK ] Found device: /dev/loop4.
[ OK ] Found device: /dev/loop3.
[ OK ] Found device: /dev/loop2.
[ OK ] Found device: /dev/loop1.
[ OK ] Found device: /dev/loop0.
[ OK ] Found device: /dev/loop-control.
4ffca0c5dc8efb214a3a41a63d395330c12736bd5a43247e78c60e638fa0357a
Adding user `hackcat' ...
Adding new group `hackcat' (1000) ...
Adding new user `hackcat' (1000) with group `hackcat' ...
The home directory `/home/hackcat' already exists.  Not copying from `/etc/skel'.

　　第三个命令是进入到docker容器中。

　　进到容器中了。

hackcat@in_dev_docker:/apollo$ 

　　

　　至此，整个docker就搞完了，接下来就需要编译阿波罗了。

　　进入到容器后，运行以下命令进行编译。

　　

bash apollo.sh build

　　漫长的等待啊，电脑性能要好点，我是等了一晚上，不知道几点搞好的，因为是虚拟机，分配的CPU内存都不多。至少40G硬盘吧。

　　编译好以后就可以在里面运行阿波罗了。

　　

bash scripts/hmi.sh

　　打开人机交互界面。注意，不编译也能得到下面的结果，但网页打不开，看了下log是缺少各种文件。

　　

hackcat@in_dev_docker:/apollo$ bash scripts/hmi.sh
Start roscore...
HMI ros node service running at localhost:
HMI running at http://localhost:8887
hackcat@in_dev_docker:/apollo$ 

　　用谷歌浏览器访问。 http://localhost:8887

　　

　　打开以后是这样子的。左边的setup做两部操作，第一确定目前软件模块都已正确加载，即Debug列表中的模块，GPS驱动，控制器，总线，定位，Dreamview，数据记录等，第二步是确定GPS模块和CAN总线模块（这些是硬件模块）都已经安装，并能正常通信。然后就可以进行Record了，Record应该就是驾驶员驾驶车辆在封闭道路进行行驶，阿波罗记录数据。开始行驶的时候点击Start，行驶完了点击Stop。下面的Quick Play是执行刚才录制的轨迹，进行自动驾驶。有点像电脑上的屏幕录像脚本。

　　硬件相关信息百度也提供了文档，感兴趣的同学可以去购买一些来，据说三天就能打造出一辆自动驾驶汽车来。唯一苦恼的是，车辆需要有专业的总线技术服务公司来帮助我们进行对接，这个像我等屌丝去哪里找？？

　　https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md#prerequisites，这个是硬件安装步骤。

• The vehicle must be modified for “drive-by-wire” technology by a professional service company. Also, a CAN interface hookup must be provided in the trunk where the IPC will be mounted.