对这个的学习一直都在，感觉到了这本书很强大呀！！！

ch2---安装ubuntu；安装kdevelop。

ch3---安装eigen3---几何模块；安装Pangolin可视化。

ch4---安装Sophus---eigen的扩展，包换李群、李代数。

ch5---安装opencv 3.1.0 ；安装 PCL点云库。

ch6---安装ceres solver ；安装G2o---图优化。

ch7---特征点法

ch8---直接法和光流

  • 直接法：既不提取关键点，又不计算描述子
  • 光流：提取关键点，不计算描述子

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