视觉slam十四讲

对这个的学习一直都在，感觉到了这本书很强大呀！！！

ch2---安装ubuntu；安装kdevelop。

ch3---安装eigen3---几何模块；安装Pangolin可视化。

ch4---安装Sophus---eigen的扩展，包换李群、李代数。

ch5---安装opencv 3.1.0 ；安装 PCL点云库。

ch6---安装ceres solver ；安装G2o---图优化。

ch7---特征点法

• 2d-2d：对极几何约束求解相机运动
• 3d-2d：PNP（Perspective-n-point）
  • 线性方法： DLT、P3P
  • 非线性最小二乘： Bundle Adjustment---最小化重投影误差 （两个视图下的基本形式，第十讲会讨论大规模的BA）
• 3d-3d：ICP （Iterative Closest Point ，迭代最近点）
  • 线性方法：SVD
  • 非线性最小二乘：跟pnp非常相似

ch8---直接法和光流

• 直接法：既不提取关键点，又不计算描述子
• 光流：提取关键点，不计算描述子
  • 稀疏光流LK
  • 稠密光流HS