ROS Learning-005 beginner_Tutorials 创建ROS程序包（就是软件包）

ROS Indigo beginner_Tutorials-04 创建ROS程序包（就是软件包）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本：ROS Indigo

下面我们就来在刚刚创建的 catkin_ws ROS 工作空间中创建第一个软件包：

简单的说就是创建一个 ROS 的工程，因为没有开发 ROS 程序的集成开发环境，所以我只能在终端上开发 ROS 程序：

你的 ROS 程序包都放到下面这个目录里， 切换到这个目录：

$ cd ~/catkin_ws/src

使用下面的命令： 创建一个 ROS 程序包 名字就叫：beginner_tutorials

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

程序包后面 是 依赖的程序包。（类似于 添加的头文件和链接文件）

Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt
Created file beginner_tutorials/package.xml
Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
Created folder beginner_tutorials/src
Successfully created files in /home/aobosir/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.

进入 beginner_tutorials路径里看看：

打开 CMakeLists.txt 文件看看：

gedit CMakeLists.txt

现在，我们还是来试一试，这个 catkin_ws 工作空间添加到环境变量后的效果，重新打开一个终端:

rospack 这个命令不但可以查找软件包的所在目录，还可以查看一个软件包的依赖包都有哪些：

罗列出来的这 3 个软件包中，比如 roscpp 这个软件包的依赖包又有哪些：

对有 beginner_tutorials 包来说，它的依赖包（roscpp、rospy、std_msgs）的依赖包，就是 beginner_tutorials 包的间接依赖包：

小小的总结一下：

上面的介绍的 catkin_create_pkg 是用来创建 ROS 程序包的。

catkin_make ：是用来编译程序包的。

接下来的这边博客，就来说一说这个 catkin_make 命令。