[TSG开发]法如扫描仪SDK探幽-1.旧版SDK采集流程、问题解析、常见参数

做什么

法如扫描仪是一个三维的激光扫描仪，可以通过特定的作业模式将空间以三维激光点云的形式保存下来，并且通过特定的算法得出一些想要的具体参数。

这个SDK探幽日志主要是对目前SDK开发中遇到的一些问题做个记录，以及对未来开发的一些指导，只是在业余时间简单写写，之后还会深入探索与合作。算是一个把FARO官方文档吃进去再吐出来的一个过程。

简单看了一下官方文档，稍微记录一下FARO旧版SDK的开发指南。

首先我们要知道法如的SDK是什么东西，我们可以看一下官方示例：

我们可以看到，法如执行一次扫描任务，代码量并不大，但是这到底是个什么鬼？

没错，就是在C++上的#import命令，看上去很奇葩，而且不需要#include 一个头文件，为什么就突然多一个类出来了？我们来巨硬的官方文档看看，这是什么意思？

#import 指令 (C++)

#imprtC++:专用。过去一直合并类型库中的信息。 类型库的内容将转换为 C++ 类，主要描述 COM 接口。

我们可以简单看一下FARO的官方文档

如上很明显可以看出FARO的SDK实际上就是通过注册COM组件的形式将自己的DLL注册进了window系统内，这也难怪FARO一直没有开发linux下的SDK。。。。毕竟这是要推倒重做的事，不过最近又出了新的API，之后需要参考一下这个API。.

怎么做

从目前的代码出发，我会简单聊聊FARO扫描仪的螺旋CAN式扫描仪的用法及流程。

实际上从目前的作业流程来说，和官方文档给出的示例文档差别不大，大概流程：

1.初始化法如SDK，获取COM对象

2.设置IP，证书，密钥等信息，调用接口连接至法如扫描仪

3.设置扫描参数

4.启动法如扫描仪预热，开始旋转

5.准备完毕后让法如扫描仪进入数据记录状态，这个时候才开始生成数据：

6.采集完毕，停止扫描仪

7.脱离控制，当然了也可以直接退出进程，COM组件消失后就自动放开控制。

sdk中常用接口及其作用见下表，更完整请看官方文档：

CoInitialize(NULL)	初始化SDK服务
BSTR licenseCode = ... /* FARO LS license code */;	插入扫描仪的秘钥
IiQLibIfPtr libRef = static_cast<IiQLibIfPtr>(liPtr);	拿到提供服务的指针
scanCtrl->ScannerIP = L"132.154.24.13";	设置扫描仪ip
connect()	与扫描仪建立连接
syncParam()	设置完参数后用于同步参数至扫描仪
startScan()	启动镜头（镜头旋转，但没正式记录）
recordScan()	开始记录数据
pauseScan()	暂停数据记录，镜头保持旋转
stopScan()	停止记录，停止镜头
CoUninitialize()	卸载服务

sdk中常用参数及其含义见下表，更完整请看官方文档：

ScanMode	枚举值。移动式扫描一般使用HelicalCANGrey，架站式可选StationaryGrey、StationaryColor。
StorageMode	枚举值。SMLocal：数据保存在扫描仪的sd卡中或是内置硬盘；SMRemote：数据保存在于扫描仪建立连接的远程电脑；SMAuto：自动选择保存位置，优先保存在连接的远程电脑。
ScanFileNumber	设置扫描文件的起始文件名。e.g.设置为1，则以后的文件会自动命名为2、3、4...
ScanBaseName	设置扫描文件的文件名前缀。e.g.设置为Test，则扫描文件名会变成Test001.fls、Test002.fls、Test003.fls...
RemoteScanStoragePath	若选择了将数据保存在远程电脑，此属性就是设置具体保存的文件夹路径
Resolution	设置扫描分辨率，有多个档位设置，此值与最终扫描成果的精度有关
MeasurementRate	设置测量速率，有多个档位设置，此值与最终扫描成果的精度有关
NoiseCompression	设置噪声压缩，有多个档位设置，一般设置为1，即不压缩
VerticalAngleMax	竖直方向最大角度，一般为90
VerticalAngleMin	竖直方向最小角度，一般为-60
NumCols	最大扫描线数，当扫描过程达到此值，会自动结束扫描，一般设为2000000
SplitAfterLines	分块线数，扫描文件中的线数达到此值，会自动将数据保存在下一个文件。可理解为单文件最大容量属性。一般设置为5000

什么问题？

目前最严重的问题就是，法如提供的这几个COM接口的返回值并不可靠，就比如说，我调用了startScan()之后，可能上方的灯闪烁，但是并不会开始旋转，但是这个时候COM口返回给我的值却没有任何问题，这是非常奇怪的，但是也有办法可以解决。几个比较常见的问题解决方案如下：

1.无法从connect()函数返回值判断扫描仪是否完成连接

答：需要通过查询Connected属性（bool类型）判断，当然了最简单的方法是直接看法如扫描仪上的界面，但是这显然是不合适的，怎么还能让用户亲自去看Connected属性，这不是开玩笑吗？

2.无法从startScan()函数返回值判断扫描仪镜头是否启动成功，灯闪蓝灯了，但是没有转起来？

以下回答显然是不可接受的，但是目前没有好办法解决，之后深入研究SDK后需要解决这个问题

答：1.人工观察扫描仪顶部的灯由蓝色常量变为红色闪烁，即镜头启动成功。2.据说还有一种方式，镜头启动之后（电子组）能从扫描仪的CAN口获取到镜头启动信息，具体的消息形式可找他们探讨一下，确定可用的话，软件这边从串口获取消息即可。

3.无法从stopScan()函数返回值判断扫描仪是否已正式结束记录

答：当拿到返回值之后直接卸载服务，会出现最后一个文件损坏的情况。据观察，stopScan之后要过一会才会将文件的最后一部分完整写入。可通过ScanProgress属性来查询扫描进度，当返回值是0时，一般就正式结束了。

4.开始记录数据后，数据有可能不生成

答：这个原因很复杂，但是主要出现这个问题的原因就是目前VTM软件的代码有问题，开始任务后扫描仪不一定真启动了，可能没有调用记录数据的这个接口。

实际上可以通过法如的SDK调用他们读取fls文件的接口，可以检查是否有数据生成，如果没有数据生成再报错。