MPC控制初长成——我陷过的误区

真正接触控制一个多月，现记录自己的误区，以警示自己：

1 . 离散与连续

我经常会拿到连续的系统，用离散的方式去控制，然后反复找原因，还是找不到。要记住：离散和连续要分开！！！，网上的例子大都是连续的！！！

重复一下之前的笔记：

装载系统：sys = ss(A,B,C,D)

转化为离散：sysd = c2d(sys,0.1)    0.1为采样时间

方便调用：Ad = sysd.A         Bd = sysd.B

调用内置函数求解Kd和P_lqr:

[Kd, P_lqr] = dlqr(Ad, Bd, Q, R)                      Q,R连续与离散通用，求解K值得P与MPC的H矩阵最后项的P是同一个P

（之前将连续和离散混在一起了，导致系统根本不稳定或是阶跃感太强，总之出现的样子你无法理解就想想是不是离散和连续搞混了）

2 . MPC的思想

误区，由X0计算出的一系列矩阵，最终得到的Z（包含u和x序列），错将此作为仿真输出；

事实上：误区中我们得到Z序列，而我们需要的也仅是第一项u，其他的没用，用此u控制系统，得到新的X1，新的X1当作X0

更新Beq，重新计算Z序列，得到的u继续控制系统，会得到X2，X2当作X0代入…………，X0，X1，X3，……XN才是我们需要的仿真值，在carsim中，车辆模型代替了系统，得到的X仍用于更新Beq，实车控制时，需要周期采集X来更新Beq，总之要有u作用于系统的思想。

茅塞顿开的感觉真棒，有人带的感觉真好，感谢王工，希望有一天自己也可以独当一面！！！加油