二维绕原点旋转,其实点为(x,y),旋转角度为黄色标注的角度。

推导过程如下:

x' = r cos(al+be);

y' = r sin(al+be);
x '= rcosalcosbe-rsinalsinbe;
y'= rsinalcosb+rcosalsinbe;
又因为rcosal= x; rsinal=y;
所以x'=xcosbe-ysinbe; y'=xsinbe+ycosbe

即为求的的旋转后坐标为(xcosbe-ysinbe,xsinbe+ycosbe);

3d中旋转(摘自网络中博客)

开始的时候,自己很难推导出来,一是自己空间几何不怎么样,而是自己不会思考动脑。 以前看书不太懂,现在看其实自己在推导过程中对单位向量没有吃透,很多过程中都需要单位向量和长度来计算一个向量,以前没有意思到。3d推导确实复杂些,但也没有那没复杂的理解不了。

左手坐标系下,一点绕任意轴旋转θ角的右乘矩阵:

http://www.cnblogs.com/qwcbeyond/archive/2012/06/25/2561521.html

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