Velodyne VPL16 configuration in ROS Kinetic

1. 驱动安装

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 在已有工作空间catkin_ws中，添加Velodyne包

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

cd ..

catkin_make

sourrce devel/setup.bash (或 source ~/.bashrc)

3. 修改网络端口IPv4 setting

（1）找到右上角wifi图标，右键鼠标->Edit connection

Wired connection->Edit->IPv4 Settings

Methods->Manual

（2）修改Addresses中的各项参数

Address 192.168.1.77

Netmask 255.255.255.0

Gateway 192.168.1.1

（3）save 

4. 连接激光雷达，将网线接上电脑和velodyne，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

5. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的，转换后生成VLP-16.yaml）：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py /home/william/catkin_ws/src/velodyne/VLP-16.xml（根据VLP-16.xml文件位置修改路径）

6. 加载：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/william/catkin_ws/src/velodyne/VLP-16.yaml（同上）

7. 实时显示点云图：

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。

8.   保存数据

rosbag record -O velodyne_points /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的velodyne_points.bag。

9.  后记：

VeloView也是可以实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的，保存格式是pcap。

参考：http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681