基于MIndSpore框架的道路场景语义分割方法研究

概述

本文以华为最新国产深度学习框架Mindspore为基础，将城市道路下的实况图片解析作为任务背景，以复杂城市道路进行高精度的语义分割为任务目标，对上述难处进行探究并提出相应方案，成功地在Cityscapes数据集上完成了语义分割任务。

整体的技术方案见图：

本帖仅对代码上的更改以及项目进行介绍。

项目地址

https://gitee.com/xujinminghahaha/mindspore_model

操作系统	Ubuntu 18.04	硬件架构	X86_64
CPU	Intel(R) Xeon(R) Gold 6154 CPU @ 3.00GHz	GPU	NVIDIA-A100(40G)
深度学习框架	Mindspore 1.6.0	Batch_sizes	7

实现流程记录

1、参考华为官方gitee仓库的modelzoo克隆至本地，找到research/cv/PSPNet目录，在此代码基础上进行修改。

本项目基于GPU平台，对modelzoo中原有的昇腾文件已清除。代码中shell_command提供了训练脚本和验证脚本的启动命令，同时附带linux服务器一键下载Cityscapes下载方式。

2、由于选题是道路场景，所以需要更改数据集为Cityscapes，由于modelzoo上的数据集仅支持VOC2012和ADE20K，所以需要增加对数据集的适配和标签信息转换。

在代码中已经添加了对于cityscapes的像素点和label的转换代码，可以直接使用，其中颜色和类别的映射关系请见：config/cityscapes_colors.txt以及config/cityscapes_names.txt

3、网络架构选用可插拔的残差网络，以及金字塔池化模块解码。相关代码实现在src/model目录下。

ResNet论文地址：https://arxiv.org/abs/1512.03385

PSPNet论文地址：https://arxiv.org/abs/1612.01105

网络结构图：

金字塔池化模块：

loss函数的设计：

实际训练时的loss值变化趋势：

特色功能

4、测试时增强（TTA, Test Time Augmentation），通过多尺度推理最后取平均的方法获得更好的效果：

以下给出方法伪码，供大家参考，具体实现请结合代码仓库查阅。

# Algorithm 1： TTA（Test Time Augmentation）

# Input：Image,Scales,Crop_size,Net

# OutPut：Image with Label

batch, _,ori_height, ori_width = image.shape #获取图像shape

stride_h ,stride_w = crop_size #步长，cropsize为训练时设置的crop参数

final_pred = Tensor(np.zeros([1, dataset.num_classes, ori_height, ori_width])) #初始化结果

for scales:

  image = dataset.multi_scale_aug(image,scale)

  height, width = image.shape[:-1]

  new_h, new_w = image.shape[:-1]

  rows, cols = GetParam(new_h, new_w) #一张图片分为row行和col列分块推理

  preds = np.zeros([1, dataset.num_classes, new_h, new_w]).astype(np.float32)#初始化

  count = np.zeros([1, 1, new_h, new_w]).astype(np.float32)#记录像素点推理次数

  for rows，cols：

    h0 , w0, h1, w1 = GetIndex(rows,cols,stride_h,strid_w) #获得格点坐标

    crop_img = new_img[h0:h1, w0:w1, :]

    crop_img = crop_img.transpose((2, 0, 1))

    crop_img = np.expand_dims(crop_img, axis=0)

    pred = dataset.inference(model, crop_img, flip)

    preds[:, :, h0:h1, w0:w1] += pred.asnumpy()[:, :, 0:h1 - h0, 0:w1 - w0]

    count[:, :, h0:h1, w0:w1] += 1   #将推理矩阵相加，再把标记矩阵相加

  preds = preds / count	#求得平均推理像素值

  preds = preds[:, :, :height, :width]

  preds = P.ResizeBilinear((ori_height, ori_width))(preds)	#恢复原始大小

  final_pred = P.Add()(final_pred, preds)

return final_pred

在config/pspnet_resnet_cityscapes_gpu.yaml下scales那一行，可以输入一个数组，该数组中每一个Value对应一个Scale，inference将会在此scale下输出一次。

5、结果展示：

road	traffic light	rider	bicycle	sidewalk	traffic sign	car	pole
97.81%	63.08%	56.61%	74.33%	83.69%	69.24%	92.79%	45.66%
building	vegetation	truck	person	fence	sky	train	mIoU
90.71%	90.43%	71.73%	75.35%	55.50%	92.89%	43.63%	74.874%