25 面向对象设计实例——基于PCL点云库的通用工具开发

0 引言

问题背景：pcl中提供了大量工具，用于对点云和三角面片文件进行处理和显示。在研究中，存在很多简易的需求，比如点云坐标转换，
点云的打开显示以及同步显示，点云的最小包络求解，点云的格式转换等等. 在对这些需求进行封装时，发现自己的代码组织混乱，类
的定义不明确，存在很多问题。借此机会，扩展一下面向对象程序设计方面的知识，对需求进行重新封装，追求软件设计上敏捷性和设计
思路上的简洁性。

1 需求列举　　

（1）IO

　　1. 从任意目录下读入点云文件

　　2. 将点云存储到指定目录

　　3. 存储点云的变量，存储路径的变量

（2）显示点云

　　1. 判断读入点云的格式，即后缀是啥（.pcd文件，.obj文件，. ply等）

　　2. 不同格式点云的显示，暂定.pcd文件，.obj文件，. ply文件文件等，在保证上述格式点云正常显示的情况下，保持可扩展的能力.

　　3. 存储点云后缀的变量，viewer要有一个变量

（3）格式转换功能

　　1. 其他转.pcd

　　2. .pcd转其他

（4）minBox，求解点云的最小包络尺寸并打印出来

（5）pcd转pts格式，并保存到指定位置，仍然是格式转换

2 设计方法 CRC cards-class, responsibilities, collaborators

（1）举例：ATM 系统