g20学习笔记

BALProblem.h---------定义BALProblem类。

　　　　BALProblem类保存我们的BA所需要的所有数据，包括相机与路标之间的联系，相机变量+路标变量的初始值。这些数据的原始信息都保存在data文件夹下的txt文件中。

　　　　BALProblem类提供了将数据导出到ply文件的功能，可以通过Mashlab软件查看点云的三维信息。

g2o_bal_class.h ------自定义节点和边，节点：相机和路标点，边表示他们之间的观测。覆盖基类中的一些函数。

　　　　　　　　　　节点VertexCameraBAL、VertexPointBAL是直接把更新量看做向量求加法。

　　　　　　　　　　边EdgeObservationBAL：每一条边都对应一个代价函数。自动求导公式需要类型将需要求导的公式是现在括号运算符()中。

g2o_bundle.cpp--------

　　　　　　BuildProblem函数：完成对于目标函数的构造
　　　　　　　　　　　　　　　为了充分利用BA中的稀疏性，将路标中的setMarginalized属性=ture

　　　　　　WriteToBALProblem

　　　　　　SetMinimizerOptions

　　　　　　SetLinearSolver

　　　　　　SetSolverOptionsFromFlags：使用用户的输入参数来设置优化求解。

　　　　　　SolveProblem

----------使用g2o：

1、选择一种非线性优化的下降策略。

2、选择一个线性求解器。

3、搭建问题，求解

-dense_linear_algebra_library <string> Options are: eigen and lapack. (default: eigen)
-final_ply <string> Export the refined BAL file data as a PLY (default: final.ply)
-initial_ply <string> Export the BAL file data as a PLY file. (default: initial.ply)
-input <string> file which will be processed
-linear_solver <string> Options are: sparse_schur, dense_schur, sparse_normal_cholesky (default: dense_schur)
-num_iterations <int> Number of iterations. (default: 10)
-num_threads <int> Number of threads. (default: 1)
-ordering <string> Options are: automatic, user. (default: automatic)
-point_sigma <double> Standard deviation of the point perturbation. (default: 0)
-random_seed <int> Random seed used to set the state (default: 38401)
-robustify Use a robust loss function
-rotation_sigma <double> Standard deviation of camera rotation perturbation. (default: 0)
-sparse_linear_algebra_library <string> Options are: suite_sparse and cx_sparse. (default: suite_sparse)
-translation_sigma <double> translation perturbation. (default: 0)
-trust_region_strategy <string> Options are: levenberg_marquardt, dogleg. (default: levenberg_marquardt)