rosbag record

cd ~/bagfiles   # 存放.bag数据的路径

1. 录制所有 topic

rosbag record -a  # 录制所有topic

2. 录制指定的 topic

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose

(1)-O subset  # rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中

(2) 后面的话题参数为告诉系统仅录制指定的两个topic

　　

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