前言：无。

前提：已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git

一、启动仿真环境

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_gazebo/launch
roslaunch mrobot_laser_nav_gazebo.launch

二、启动slam导航

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/launch
roslaunch exploring_slam_demo.launch

三、手动探索

使用rviz的“2D nav goal”手动选择目的地，机器人开始导航，同时使用mapping算法实时构建地图。

效果如下;

如果多次尝试无果，机器人最终会放弃，终端里将看到错误提示。

四、自动slam导航

rosrun mrobot_navigation random_navigation.py

----------------------------------

显示如下：

-END-

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