一 . 什么是 rviz

rvizThe ROS Visualization Tool ,即机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是:一个虚拟世界,用来模拟机器人在现实世界的运行效果。

简单的说它就是ROS的一个模拟器软件。

二 . 安装 rviz

新开一个终端,执行下面的命令:

rosdep install rviz
rosmake rviz

运行rviz:

在一个控制台中运行    $  roscore
在另一个控制台中运行 $ rosrun rviz rviz

三 . 使用 rviz

打开一个终端,它的默认保存路径 /home/wj/.rviz/default.rviz   ,你可以剪切出来放到你的工作空间中,并给它重命名。

你可以通过添加---“add”,来添加你想要的显示。           http://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/73658344

如果一个程序的运动过程未在rviz中显示出来,可以通过书写.launch文件设置节点在在rviz中显示。

<node name="rvizvisualisation" pkg="rviz" type="rviz"  args="-d $(find rovio)/launch/rovio_rviz_config.rviz" />

也可以    等同于---rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/rovio_workspace/src/rovio/launch/rovio_rviz_config.rviz

总体来说,不如上一种省事。

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