视觉SLAM中相机详解

视觉SLAM中,通常是指使用相机来解决定位和建图问题. SLAM中使用的相机往往更加简单,不携带昂贵的镜头,以一定的速率拍摄周围的环境,形成一个连续的视频流. 相机分类: 单目相机:只是用一个摄像头进行SLAM的做法成为单目SLAM. 单目相机的数据就是照片,照片就是拍照时的场景在相机的成像平面上留下的一个投影,它以二维的形式反映了三维的世界,在这个过程中丢掉了一个维度即深度(距离).我们无法通过单张照片计算场景中的物体与我们之间的距离.(照片:近小远大原理) 如果想要通过单目相机拍摄的照片恢复…

第六篇视觉slam中的优化问题梳理及雅克比推导

优化问题定义以及求解通用定义解决问题的开始一定是定义清楚问题.这里引用g2o的定义. \[ \begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in \mathcal{C}} \underbrace{\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)^\top \Omega_k\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)}_{\mathbf{F}_k} \\ \mathbf{x}^* &a…

视觉SLAM中的数学基础第二篇四元数

视觉SLAM中的数学基础第二篇四元数什么是四元数相比欧拉角,四元数(Quaternion)则是一种紧凑.易于迭代.又不会出现奇异值的表示方法.它在程序中广为使用,例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集.g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态.因此,理解四元数的含义与用法,对学习SLAM来说是必须的.本节我们就来讲讲四元数. 首先,请读者不要对四元数有什么神秘的感觉.四元数仅是3D姿态的一种表达方式,我们用一个单位四元数表达原本用旋转矩阵表示的三维旋转.这样做一个直接的好处是省空间.一…

winxp计算机管理中服务详解

winxp计算机管理中服务详解01 http://blog.sina.com.cn/s/blog_60f923b50100efy9.html http://blog.sina.com.cn/s/blog_b08c76100102vijm.html winxp计算机管理中服务详解02 http://blog.sina.com.cn/s/blog_60f923b50100efz3.html http://blog.sina.com.cn/s/blog_b08c76100102vijn.html…

cocos2dx常见的46中+22中动作详解

cocos2dx常见的46中+22中动作详解分类: iOS2013-10-16 00:44 1429人阅读评论(0) 收藏举报 bool HelloWorld::init(){ ////////////////////////////// // 1. super init first if ( !CCLayer::init() ) { return false; } CCSprite * sp= CCSprite::create("Icon.pn…

Android中Context详解 ---- 你所不知道的Context

转自:http://blog.csdn.net/qinjuning/article/details/7310620Android中Context详解 ---- 你所不知道的Context 大家好, 今天给大家介绍下我们在应用开发中最熟悉而陌生的朋友-----Context类 ,说它熟悉,是应为我们在开发中时刻的在与它打交道,例如:Service.BroadcastReceiver.Activity等都会利用到Context的相关方法 : 说它陌生,完全是因为我们真正的不懂Context的原…

iOS中-Qutarz2D详解及使用

在iOS中Qutarz2D 详解及使用 (一)初识介绍 Quartz 2D是二维绘图引擎. 能完成的工作有: 绘制图形 : 线条\三角形\矩形\圆\弧等绘制文字绘制\生成图片(图像) 读取\生成PDF 截图\裁剪图片自定义UI控件 - - 在iOS中最主要的作用是:自定义View 废话不多说了,直接开始学习它吧. 从概念开始首先,必须清楚图形上下文的概念图形上下文(Graphics Context)是一个CGContentRef类型的数据:可以帮你把你要显示的图形显示到你指定的…

【转】declare-styleable的使用(自定义控件) 以及declare-styleable中format详解

原文网址:http://www.cnblogs.com/622698abc/p/3348692.html declare-styleable是给自定义控件添加自定义属性用的 1.首先,先写attrs.xml <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <resources> <declare-styleable name="TestAttr"> <attr name=&q…

Python中dict详解

from:http://www.cnblogs.com/yangyongzhi/archive/2012/09/17/2688326.html Python中dict详解 python3.0以上,print函数应为print(),不存在dict.iteritems()这个函数. 在python中写中文注释会报错,这时只要在头部加上# coding=gbk即可 #字典的添加.删除.修改操作dict = {"a" : "apple", "b" : &…

【转】 java中HashMap详解

原文网址:http://blog.csdn.net/caihaijiang/article/details/6280251 java中HashMap详解 HashMap 和 HashSet 是 Java Collection Framework 的两个重要成员,其中 HashMap 是 Map 接口的常用实现类,HashSet 是 Set 接口的常用实现类.虽然 HashMap 和 HashSet 实现的接口规范不同,但它们底层的 Hash 存储机制完全一样,甚至 HashSet 本身就采用 H…

java中HashMap详解（转）

java中HashMap详解博客分类: JavaSE Java算法JDK编程生活 HashMap 和 HashSet 是 Java Collection Framework 的两个重要成员,其中 HashMap 是 Map 接口的常用实现类,HashSet 是 Set 接口的常用实现类.虽然 HashMap 和 HashSet 实现的接口规范不同,但它们底层的 Hash 存储机制完全一样,甚至 HashSet 本身就采用 HashMap 来实现的. 通过 HashMap.HashS…

java集合（2）- java中HashMap详解

java中HashMap详解基于哈希表的 Map 接口的实现.此实现提供所有可选的映射操作,并允许使用 null 值和 null 键.(除了非同步和允许使用 null 之外,HashMap 类与 Hashtable 大致相同.)此类不保证映射的顺序,特别是它不保证该顺序恒久不变. 此实现假定哈希函数将元素适当地分布在各桶之间,可为基本操作(get 和 put)提供稳定的性能.迭代 collection 视图所需的时间与 HashMap 实例的“容量”(桶的数量)及其大小(键-值映射关系数)成比…

视觉SLAM中的数学基础第三篇李群与李代数

视觉SLAM中的数学基础第三篇李群与李代数前言在SLAM中,除了表达3D旋转与位移之外,我们还要对它们进行估计,因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图.为了做这件事,需要对变换矩阵进行插值.求导.迭代等操作.例如,在经典ICP问题中,给定了两组3D点,我们要计算它们之间的变换矩阵.假设第一组的3D点为$\mathbf{P}=\{ \mathbf{p}_i | i = [1,2, \ldots, N] \}$,第二组3D点为$\mathbf{Q}=\{ \mathbf{q}…

PHP中Trait详解及其应用

w PHP中Trait详解及其应用 - 开发者日常 - SegmentFaulthttps://segmentfault.com/a/1190000008009455…

【转】angular中$parse详解教程

原文: https://yq.aliyun.com/ziliao/40516 --------------------------------------------------------------------------- 摘要: 本文讲的是angular中$parse详解教程, 翻开angular的api文档,官方只给出了简短的解释"Converts Angular expression into a function(将一个angular的表达式转化为一个函数)",心中神兽奔…

Android中Context详解 ---- 你所不知道的Context（转）

Android中Context详解 ---- 你所不知道的Context(转) 本文出处 :http://blog.csdn.net/qinjuning 前言:本文是我读<Android内核剖析>第7章后形成的读书笔记 ,在此向欲了解Android框架的书籍推荐此书. 大家好, 今天给大家介绍下我们在应用开发中最熟悉而陌生的朋友-----Context类 ,说它熟悉,是应为我们在开发中时刻的在与它…

Java程序在内存中运行详解

目录 Java程序在内存中运行详解一.JVM的内存分布二.程序执行的过程三.只有一个对象时的内存图四.两个对象使用同一个方法的内存图五.两个引用指向同一个对象的内存图六.使用对象类型作为方法参数的内存图七.对象类型作为方法返回值得内存图八.总结 Java程序在内存中运行详解 Java语言是一门编译型语言,需要将编写的源代码(.java文件)编译之后(.class字节码文件),通过 jvm 才能正常的执行,下面的内容记录了一个程序从编写到执行整个过程在内存中是怎么一个变的. 一.J…

Web容器中DefaultServlet详解 JspServlet DefaultServlet

Web容器中DefaultServlet详解 https://blog.csdn.net/qq_30920821/article/details/78328608 Web容器中DefaultServlet详解一.什么是defaultServlet 我们以最熟悉的Tomcat服务器为例.我们都知道Jsp和servlet都需要web容器才能运行.但是实际上呢我们的web应用中可以没有任何servlet或者jsp(至少表面上是这样的)只需要一个web.xml,设置在servlet 3.0中,这个也可以…