传统PID(位置式PID控制)调节: 这种算法的缺点是,由于全量输出,每次输出均与过去的状态有关,计算时要对 e(k) 进行累加,计算机运算工作量大.而且,因为计算机输出的 u(k) 对应的是执行机构的实际位置,如计算机出现故障, u(k) 的大幅度变化,会引起执行机构位置的大幅度变化,这种情况往往是生产实践中不允许的,在某些场合,还可能造成重大的生产事故,因而产生了增量式 PID 控制算法. 代码如下: import matplotlib.pyplot as plt class Pid: de…

一开始见到PID计算公式时总是疑问为什么是那样子?为了理解那几道公式,当时将其未简化前的公式“活生生”地算了一遍,现在想来,这样的演算过程固然有助于理解,但假如一开始就带着对疑问的答案已有一定看法后再进行演算则会理解的更快! 首先推荐白志刚的<由入门到精通—吃透PID 2.0版>看完一.二章之后,建议你先通过实践练习然后再回来看接下来的所有章节,这样你对这本书的掌握会更加牢固.节省时间. PID就是对输入偏差进行比例积分微分运算,运算的叠加结果去控制执行机构.实践练习中,如何把这一原理转化为程…

PID控制器的数字实现及C语法讲解 概述 为方便学习与交流,根据自己的理解与经验写了这份教程,有错误之处请各位读者予以指出,具体包含以下三部分内容: (1)  PID数字化的推导过程(实质:微积分的近似计算): (2)  程序风格介绍(程序风格来源于TI官方案例): (3)  C有关语法简述(语法会结合实例进行讲解). =========================================================================================…

要实现卸载程序.清除数据.停止正在执行的服务这几大模块,如今将代码粗略总结例如以下: 主要运用到的类有 PackageManager ActivityManager ApplicationInfo RunningServiceInfo Method 还有两个android.pm下的源文件用于生成桩,IPackageStatsObserver.java 和 IPackageDataObserver.java,由名字能够看出,他们是跟包的状态和大小有关的,在网上找到这两个文件的源代码后,把他们放在p…

在前段时间,公司要求做一个Android系统的应用程序管理,要实现卸载程序.清除数据.停止正在运行的服务这几大模块,现在将代码粗略总结如下: 主要运用到的类有 PackageManager ActivityManager ApplicationInfo RunningServiceInfo Method 还有两个android.pm下的源文件用于生成桩,IPackageStatsObserver.java  和 IPackageDataObserver.java,由名字可以看出,他们是跟包的状态…

一个程序的父进程可以用PPID来判断   命令ps -l 可以用来观察程序相关的输出信息   被关闭的程序又产生:crontab或者父进程产生的   我们将常驻在系统中的程序称为:服务(daemon) 负责系统本身所需的服务:crond,atd 负责网络连线的服务:Apache,named,postfix,vsftpd..等,这些服务会启动一个端口负责网络监听,提供外部用户端的连线要求   linux中,预设了六个文字界面登入视图,一个图形界面,可以使用Alt+F1.../F7进行切换   ps…

Python编写守护进程程序思路 1. fork子进程,父进程退出通常,我们执行服务端程序的时候都会通过终端连接到服务器,成功连接后会加载shell环境,终端和shell都是进程,shell进程是终端进程的子进程,通过ps命令可以很容易的查看到.在这个shell环境下一开始执行的程序都是shell进程的子进程,自然会受到shell进程的影响.在程序里fork子进程后,父进程退出,对了shell进程来说,这个父进程就算执行完了,而产生的子进程会被init进程接管,从而也就脱离了终端的控制. 2-4…

1.perf命令简要介绍 性能调优时,我们通常需要分析查找到程序百分比高的热点代码片段,这便需要使用 perf record 记录单个函数级别的统计信息,并使用 perf report 来显示统计结果: usage: perf [--version] [--help] [OPTIONS] COMMAND [ARGS] The most commonly used perf commands are: annotate Read perf.data (created by perf record)…

1.perf命令简要介绍 性能调优时,我们通常需要分析查找到程序百分比高的热点代码片段,这便需要使用 perf record 记录单个函数级别的统计信息,并使用 perf report 来显示统计结果: perf record perf report 举例: -g 选项是告诉perf record额外记录函数的调用关系 -e cpu-clock 指perf record监控的指标为cpu周期 -p 指定需要record的进程pid 程序运行完之后,perf record会生成一个名为perf.d…

SIMATIC PID温度控制 // VAR_INPUT ------------------------------------------------------------------- #ifndef TRUE #define TRUE 0x01 #endif #ifndef FALSE #define FALSE 0x00 #endif // 过程变量输入, 可以在“过程变量输入”输入端设置初始值, // 或者也可以连接到浮点数格式的外部过程变量上. float PV_IN = 0.0…