矩阵定义:[摘自百度百科] 由 m × n 个数aij排成的m行n列的数表称为m行n列的矩阵,简称m × n矩阵.记作: 这m×n 个数称为矩阵A的元素,简称为元,数aij位于矩阵A的第i行第j列,称为矩阵A的(i,j)元,以数 aij为(i,j)元的矩阵可记为(aij)或(aij)m × n,m×n矩阵A也记作Amn. 元素是实数的矩阵称为实矩阵,元素是复数的矩阵称为复矩阵.而行数与列数都等于n的矩阵称为n阶矩阵或n阶方阵. 基本运算: 矩阵运算在科学计算中非常重要而矩阵的基本运算包括矩阵的加…

在上篇文章中,介绍了三位场景中的同一个三维点在不同视角下的像点存在着一种约束关系:对极约束,基础矩阵是这种约束关系的代数表示,并且这种约束关系独立与场景的结构,只依赖与相机的内参和外参(相对位姿).这样可以通过通过匹配的像点对计算出两幅图像的基础矩阵,然后分解基础矩阵得到相机的相对位姿. 通过匹配点对估算基础矩阵 基础矩阵表示的是图像中的像点\(p_1\)到另一幅图像对极线\(l_2\)的映射,有如下公式: \[ l_2 = Fp_1 \] 而和像点\(P_1\)匹配的另一个像点\(p_2\)必…

一.矩阵生成 1.numpy.matrix: import numpy as np x = np.matrix([ [1, 2, 3],[4, 5, 6] ]) y = np.matrix( [1, 2, 3, 4, 5, 6]) print(x, y, x[0, 0], sep='\n\n') matrix([[1, 2, 3] [4, 5, 6]]) [[1 2 3 4 5 6]] 1 [[1 2 3]] 2.numpy.matlib.empty( shape, dtype, order)…

在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程,场景中的三维点通过"小孔"映射到二维的图像平面,可以使用下面公式描述: \[ x = MX \]其中,\(c\)是图像中的像点,\(M\)是一个\(3\times4\)的相机矩阵,\(X\)是场景中的三维点. 通过小孔相机模型,可知假如从像点\(x\)向相机的中心\(C\)反投影一条射线\(\overrightarrow{xC}\),则该射线必定经过对应像点的三维空间点\(X\),但显然仅仅通过一个像点无法确定\(X\)的具体位置,因为在射线\(\…

对极约束 \[ \boldsymbol{x}_{2}^{T} \boldsymbol{F} \boldsymbol{x}_{1}=\boldsymbol{0} \quad \hat{\boldsymbol{x}}_{2}^{T} \boldsymbol{E} \hat{\boldsymbol{x}}_{1}=\mathbf{0} \] 其中 \[ \boldsymbol{E}=\boldsymbol{K}_{2}^{-T} \boldsymbol{F K}_{1} \quad \hat{\bol…

在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程,场景中的三维点通过"小孔"映射到二维的图像平面,可以使用下面公式描述: \[ x = MX \]其中,\(c\)是图像中的像点,\(M\)是一个\(3\times4\)的相机矩阵,\(X\)是场景中的三维点. 通过小孔相机模型,可知假如从像点\(x\)向相机的中心\(C\)反投影一条射线\(\overrightarrow{xC}\),则该射线必定经过对应像点的三维空间点\(X\),但显然仅仅通过一个像点无法确定\(X\)的具体位置,因为在射线\(\…

一.Jupyter Notebook的魔法命令 # 模块/方法 + ?或者help(模块/方法):查看模块/方法的解释文档: 1)%run # 机械学习中主要应用两个魔法命令:%run.%timeit # 魔法命令格式:% + 命令 # %run:将模块引用并在Jupyter Notebook中执行(这是与import的区别),模块被引用后,其内部的函数可以在Jupyter Notebook中直接被引用: # 格式:%run + 文件的地址 + 文件名 2)%timeit 测试代码的性能,后面只…

[.net 面向对象编程基础] (3) 基础中的基础——数据类型 关于数据类型,这是基础中的基础. 基础..基础..基础.基本功必须要扎实. 首先,从使用电脑开始,再到编程,电脑要存储数据,就要按类型存储,就跟我们买来衣服一样,裤子,上衣,冬天的,夏天的,总要分个类再放进衣柜中一样.越是高级的编程语言,数据类型分的越详细. 问题来了,这么多数据类型,我们是不是要一一记住,这真不是个省心的事情,不用怕,不用怕,不用怕,重要的事情说三遍. 重点:C#就15种数据类型. 准确来说,是15种预定义类型,…

[.net面向对象编程基础] (4)基础中的基础——数据类型转换 1.为什么要进行数据转换? 首先,为什么要进行数据转换,拿值类型例子说明一下, 比如:我们要把23角零钱,换成2.30元,就需要把整形转换成小数型. 再比如我们转换一个引用类型的数据,前面说过我们自定义类属于引用类型,假如我们定义了两个类,一个类叫“白猫”,一个类叫“黑猫”,我们要让他们都归为“猫”这个类(不管黑猫白猫,能捉老鼠就是好猫),这种情况就需要将白猫和黑猫这两个类转换成“猫”类. 因此为了运算方便,我们经常要进行不同数据…

[.net面向对象编程基础]  (5) 基础中的基础——变量和常量 1.常量:在编译时其值能够确定,并且程序运行过程中值不发生变化的量. 通俗来说,就是定义一个不能改变值的量.既然不能变动值,那就必须在定义的时候初始化. 示例: 语法: const 类型名 常量名=常量表达式; 例子: const string  cat="hello cat"; 2.变量:具有变量名和值的对象 变量就是把数据暂存于某处内存中,以备调用. 示例: 声明:[访问修饰符] 类型 变量名[=初值][变量名=[…