总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度…

最近,在某社团的要求下,自学了PID算法.学完后,深切地感受到PID算法之强大.PID算法应用广泛,比如加热器.平衡车.无人机等等,是自动控制理论中比较容易理解但十分重要的算法. 下面是博主学习过程中所做的笔记,笔记后面提供了4种编程语言的仿真代码(C, C++, Python, Matlab),使实现方式更加灵活,同时增强对PID的理解.(文章较长,可点击右侧目录选择性阅读) PID算法学习笔记 参考:PID基础入门教程 一.位式控制算法 1.1 位式控制算法原理 位式控制算法,通过比较SV(…

在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫.首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题. PID算法的执行流…

1.将偏差的比例.积分和微分通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称为PID控制器.简单说就是根据系统的误差,利用比例.积分.微分计算出控制量进行控制. 2.为什么需要PID算法?电机在不同负载情况下,为了保持速度不变,需要不断调整PWM占空比,PID算法可以动态调整,保持电机的速度. 3.PID控制器中,比例(Proportional)的作用是对偏差瞬间做出反应:积分(Integral)的作用是消除系统的偏差:微分(Differential)的作用是根据偏差的变化…

开始系统学习算法,希望自己能够坚持下去,期间会把常用到的算法写进此博客,便于以后复习,同时希望能够给初学者提供一定的帮助,手敲难免存在错误,欢迎评论指正,共同学习.博客也可能会引用别人写的代码,如有引用,定会注明.本博客内容主要按照算法笔记内容进行学习.(2018-12-03) 1.万能头文件 #include<bits/stdc++.h> using namespace std;int main(){ ... return 0;} 2.判断素数 int IsPrime(int n){ ;i&…

使用控制系统(PID)控制被控对象 PID控制的三要素:控制器,被控对象,反馈器.控制器就是一个数学模型,就PID来说,等同于PID算法.是对反馈量的一个处理与输出.通俗的说就是对于每个被控的量,我的输出量通过什么函数式算出,或者说,我如何描述我的输出量.现在我给定一个描述性的传递函数.从数学角度来看:它的自变量是反馈值,当这个函数的对应关系确定了之后,输出量就是个定值了.我的希望是:这个描述函数是一个透明的空箱——它既能反映系统外部特性,又可以看到其内部结构. 就拿比赛来说:假设我现在要构建这…

最近做项目需要用到PID算法,这个本来是我的专业(控制理论与控制工程),可是我好像是把这个东西全部还给老师了. 没办法,只好抽时间来学习了. 先占个座,后续将持续更新!…

位置式PID与增量式PID算法  PID控制是一个二阶线性控制器     定义:通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.     优点             a. 技术成熟        b. 易被人们熟悉和掌握        c. 不需要建立数学模型        d. 控制效果好        e. 鲁棒性       通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种. 1  位置式PID控制算法 基本…

Java排序一,冒泡排序! 刚刚开始学习Java,但是比较有兴趣研究算法.最近看了一本算法笔记,刚开始只是打算随便看看,但是发现这本书非常不错,尤其是对排序算法,以及哈希函数的一些解释,让我非常的感兴趣,就记录一下自己的学习总结! 排序:将一些无序的元素按照某种规则排列的过程就叫"排序".在生活中,有时候可能是一些少量的数据 ,,,但是 ,也有可能是 一些的大数据 .排序是非常基础和重要的算法,有着广泛的理论基础和实践需求.(加粗部分摘自<算法笔记>原话!:-D) 一个排序…

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他…