國防科學技術大學發布了RoboCup中型組仿真平臺,基於ROS和Gazebo設計. 該平臺可以用於多機器人協作研究.參考資料如下: ROS新聞:1    http://www.ros.org/news/2016/09/a-simulation-system-based-on-ros-and-gazebo-for-multi-robot-cooperation-research.html Github   :1    https://github.com/nubot-nudt 2    https…

gazebo_models:https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models 模型庫下載,可以參考如下命令: ~/Rob_Soft/Gazebo7$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models 下載更改目錄下載到指定文件夾中. 模型庫的結構 目錄 配置等可以參考官方文檔,注意model.sdf. 當然也可以將自己制作的模型上傳到庫中,文檔中也有具體說明. code$ hg clone https://your…

在完成Gazebo7安裝後,需要熟悉Gazebo,方便之後使用. 部分源代碼可以參考:https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/ 如果還沒有安裝請參考之前內容完成安裝,快速打開ubuntu終端的方式(CTRL+ALT+t): ~$ gazebo Gazebo7自帶了很多構建好的環境模型,可以直接使用,這些模型位置和安裝路徑相關: relaybot@relaybot-desktop:~$ ls /usr/share/gazebo-7/worlds/ actor.w…

中文稍后补充,先上官方原版教程.ROS Kinetic 搭配 Gazebo 7 附件----官方教程 Tutorial: ROS integration overview As of Gazebo 1.9 and ROS Hydro, Gazebo no longer has any direct ROS dependencies and is now installed as an Ubuntu stand-alone package. Historically using Gazebo wi…

參考網址: 1. http://gazebosim.org/tutorials 2. http://gazebosim.org/tutorials/browse Gazebo Tutorials Gazebo tutorials are organized into Guided and Categorized. Documentation is also available for the API, and a help forum is located at Gazebo Answers.…

Gazebo提供了多平臺的安裝和使用支持,大部分主流的linux,Mac以及Windows,這裏結合ROS以Ubuntu爲例進行介紹. 首先是參考資料:http://gazebosim.org/tutorials?cat=install 官方提供的安裝.sh文件解析(gazebo7_install.sh): #!/bin/bash # Copyright (C) 2012-2016 Open Source Robotics Foundation # Licensed under the Apac…

Running Rosbridge Description: This tutorial shows you how to launch a rosbridge server and talk to it. Keywords: rosbridge, roslibjs, teleoperation, Robot Web Tools Tutorial Level: BEGINNER Contents Installing Rosbridge Running Rosbridge Talking to…

Gazebo附带了许多工具和实用程序. 这些教程说明了这些可用的工具,以及如何使用它们. 主要有: 1 记录和播放 2 日志过滤 3 应用力/扭矩 4 HDF5数据集 官网介绍通俗具体,非常容易,请参考附件. 附件--官方教程 Logging and playback Overview This tutorial explains how to use the Gazebo logging capabilities to record your simulation and then repro…

環境模型構建可以通過向其中添加模型實現,待之後補充,比較有趣的是建築物模型, 可以編輯多層樓層和房間,加入樓梯,窗戶和牆壁等,具體可以參考附錄,等有空再補充. 起伏地形環境構建可以參考之前內容:在Gazebo中使用DEM構建起伏地形環境 附錄:官方文檔 Building a world This tutorial describes the process of creating a world with both static and dynamic objects. Terminology…

模型編輯主要是自定義編輯物體模型構建環境,也可以將多種模型組合爲新模型等,支持外部模型導入, 需要注意的導入模型格式有相應要求,否在無法導入成功, COLLADA (dae), STereoLithography (stl), Scalable Vector Graphics (svg). 模型導入界面如下: 以Scalable Vector Graphics (svg)爲例,直接使用下面命令安裝使用: ~$ sudo apt-get install inkscape 也可以編輯組合模型: 這部…

ROS + Caffe,这里以环境中物体识别为示例,机器人怎么知道环境里面有什么呢? [0.0567392 - n03376595 folding chair][0.0566773 - n04099969 rocking chair, rocker] [0.236507 - n04239074 sliding door] [0.477623 - n03832673 notebook, notebook computer] [0.233582 - n03180011 desktop compute…

作者 彭東林 pengdonglin137@163.com 平臺 tiny4412 ADK Linux-4.4.4 u-boot使用的U-Boot 2010.12,是友善自帶的,爲支持設備樹和uImage做了稍許改動 簡介 前面我們實現了一種設備樹下中斷的使用方法,下面介紹第二種,這種方式本質上跟前者是一樣的,使用的是platform_bus的接口. 爲了便於比較,還是以底板上面上的四個按鍵爲例分析,其中前兩個按鍵使用第二種方式,後兩個按鍵使用第一種方式. 正文 原理圖可以參考博文:基於tiny…

ROS_Kinetic_07 ROS中机器人三维物理引擎高保真仿真利器gazebo 7.0 ROS kinetic中的gazebo版本是7.0,有很多新的特性. 首先,启动gazebo: ~$ gazebo 可以看到类似下面的截图: gazebo模型可以在网址:http://models.gazebosim.org/ 模型已经更新到2016-05-09,稍后会提供下载. 可以使用wget下载到硬盘并保存在.gazebo/models文件下. 可以在菜单栏,熟悉下新版的特征和效果,查看相应的帮助文…

 转发 http://blog.csdn.net/besley/article/details/8516894 不是Token驗證!!!不是Token驗證!!!都是基於用户身份的票据信息驗證!!! [置顶] Web用户的身份验证及WebApi权限验证流程的设计和实现 2013-01-18 13:19 22755人阅读 评论(19) 收藏 举报  分类: Asp.net Web技术(9)  WebAPI(3)  MVC(6)  版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 前言:Web 用…

作者:彭东林 邮箱:pengdonglin137@163.com QQ:405728433 平台 tiny4412 ADK Linux-4.9 概述 前面一篇博文基於tiny4412的Linux內核移植 --- 实例学习中断背后的知识(1)结合示例分析了一下新版kernel引入设备树和irq domain后中断幕后的一些知识,其中的示例只是使用gpio中断的一种方式,此外,还有一种,就像博文 基於tiny4412的Linux內核移植--- 中斷和GPIO學習(1)中描述的那样,这种实现方式又是如…

Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真.Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制. 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口. 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control *ga…

作者 彭東林 pengdonglin137@163.com 平臺 tiny4412 ADK Linux-4.4.4 u-boot使用的U-Boot 2010.12,是友善自帶的,爲支持設備樹和uImage做了稍許改動 概述 這篇博客以一個簡單的led燈實驗演示一下在含有設備樹.pinctrl時的gpio控制方法. 正文 我們以控制tiny4412上的LED1和LED2爲例,使用的GPIO是GPM4_0和GPM4_1對應的原理圖如下:…

ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo,本文以7为例. Gazebo7支持更多新的功能,如果使用下面命令安装ROS(indigo): ~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full 那么配套安装的是Gazebo2,如何在ROS(indigo)中使用更新版本的Gazebo呢? 首先,需要卸载ros-indigo-desktop-full等,如下: sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full…

N1這款產品似乎沒有諾基亞的傳統風格,搭載Android系統以及酷似iPad mini的外觀,都在向外界傳遞著一個信號:諾基亞在變化.不過,沒有了移動設備部門的諾基亞,仍然心系消費電子市場,N1會是個好的轉捩點嗎? 回到產品本身,N1的品質到底如何?IBTimes 就在第一時間帶來了上手體驗门禁读卡器,稱它是一個很不錯的“iPad 替代選擇”. 設計   N1在尺寸上和iPad mini一致,配備 7.9 英寸螢幕.不止如此,耳機孔.音量鍵.攝像頭甚至底部的揚聲器,二者都幾乎設計在了相同位置.就…

一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动. 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器. ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出. ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与真实或仿真硬件之间的中介,根据ROS控制器生成的数据来分配 资源控制它. 在本机器人,我们定…

ROS机器人程序设计(原书第2版)学习镜像分享及使用说明 新版已经发布,请参考: http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759 Ubuntu ROS ArduinoGazebo学习镜像iso说明indigo版 ROS机器人程序设计(原书第2版)可以选用 密码均为:cslg 系统用于ROS爱好者学习交流,特别感谢Exbot开源机器人社区提供的帮助. 安装测试内存推荐4GB以上,2GB以下可能出现问题.系统安装了基本使用的软件,搜狗…

通常情况下,在装完ros后,打开gazebo, 会出现无法连接服务器获取模型的情况.这样,我们打开gazebo, 终端会提示timeout,gazebo界面没有网格. 这是因为服务器网站地址好像已经换了,还没更新. #!/bin/sh # Download all model archive files -nc -r "http://models.gazebosim.org/" --accept gz # This is the folder into which wget downl…

作者:彭东林 邮箱:pengdonglin137@163.com QQ:405728433 平台 tiny4412 ADK Linux-4.9 概述 前面几篇博文列举了在有设备树的时候,gpio中断的用法示例.下面我们尝试分析一下Linux内核是如何做到的,如果哪写的有问题,欢迎大家批评指正,谢谢. 还是以GPIO中断为例分析,对于tiny4412,gpio中断可以分为两种,外部中断和普通的GPIO中断 外部中断:按键中断分别使用了外部中断XEINT26.XEINT27.XEINT28以及XEI…

作者 彭東林 pengdonglin137@163.com 平臺 tiny4412 ADK Linux-4.4.4 u-boot使用的U-Boot 2010.12,是友善自帶的,爲支持設備樹和uImage做了稍許改動 概述 這篇博客以一個簡單的按鍵中斷來演示一下有了設備樹後的中斷的使用,其中涉及到新版kernel的pinctrl和gpio子系統. 正文 在tiny4412的底板上有四個key,如下: 上圖中,在沒有按鍵的時候,對應的GPIO是被拉高的,當按下鍵的時候,對應的GPIO被拉低,從而產…

我创建了一个过滤器,只要用户没有登陆就不能连接到主界面,但是在doFilter方法中用重定向在前端跳转页面不成功. 原因:由于我的登陆界面是基于ajax请求的,而ajax默认不支持重定向,他只能局部更新,所以我创建的过滤器跳转页面不成功 解决: 方法一 一些请求路径: 1. request.getScheme() 返回当前链接使用的协议:2. request.getServerName() 获取网站的域名:3. request.getServerPort() 获取的服务器的请求端口: 4. re…

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/248 一.模型完善 文件夹urdf下,创建gazebo.urdf.xacro.smartcar.urdf.xacro.smartcar_body.urdf.xacro三个文件 1.机器人主体smartcar_body.urdf.xacro文件 <?xml version="1.0"?> <robot name=&qu…

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…

上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制,这里我们用urdf文件写个自己的小车模型,ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292 (待修正) 1.  创建一个package: smartcar_description 创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖:urdf $ catkin_create_pkg smartcar_description urdf 2. Sma…

一.了解mac os 1.桌面的组成元素 2.认识“Dock栏” Dock是一个神奇的东西,可以把Dock理解为Windows的任务栏,在这个地方可以随意拖放你想常驻在你屏幕底部的应用. Dock在工作的时候会对应用的状态做出标记,类似于下图: 可以看到在有一些图标下面有一个小黑点,说明这个程序正在运行.而没有小黑点的程序,可以理解为他们是关闭状态. Dock上面有一条竖线,将整个Dock分割为左侧和右侧,左侧放置的是你常用的应用程序,也可以是你觉得图标好看就放在那里吧.右侧则是常用的文件夹和最…

http://linux.vbird.org/linux_basic/0157installcentos7.php since 2002/01/01 新手建議 開始閱讀之前 網站導覽 Linux 基礎文件 Linux 基礎訓練 Linux 架站文件 Linux 企業應用 Linux 安全管理 Linux 桌面應用 鳥哥彙整的資料 關於鳥哥 網友分享 特殊問題解決 網站資料搜尋 今日 昨日 本月 上月  第三章.安裝 CentOS7.x 最近更新日期:2015/05/06 Linux distri…