转载自Jiaxing / 2014年2月22日 基本原理 Trilateration(三边测量)是一种常用的定位算法: 已知三点位置 (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3) 已知未知点 (x0, y0) 到三点距离 d1, d2, d3 以 d1, d2, d3 为半径作三个圆,根据毕达哥拉斯定理,得出交点即未知点的位置计算公式: ( x1 - x0 )2 + ( y1 - y0 )2 = d12 ( x2 - x0 )2 + ( y2 - y0 )2 = d22 ( x3 -…

一. 引言 如何从一副图片中找到车牌? 这是机器视觉的一个应用. 理所当然地, 思考的角度是从车牌本身的信息入手, 为了讨论方便, 下面均以长窄型蓝白车牌为例. 下图就是这样一张车牌的基本信息. 一眼看过去, 可以得到的信息有: 长宽比 - 3.14, 字符数 - 7, 第一个字符是汉字, 第二个字符是字母, 之后为5个字母/数字混合等距排列. 同时还可以大致了解到, 一个清晰的车牌应该拥有足够多的边缘信息, 换句话说, 边缘信息足够密集地聚集在一个3.14:1的矩形中. 所以今天介绍的算法,…

关于APIT定位算法的讨论 [摘要]   无线传感器网络节点定位机制的研究中,基于距离无关的定位技术得到快速发展,其中基于重叠区域的APIT定位技术在实际环境中的定位精度高,被广泛研究和应用. [关键词] 无线传感器网络:定位算法:APIT: [正文] 在传感网络中的许多应用中,用户一般都会关心一个重要问题,即特定时间发生的具体位置或区域.例如,目标跟踪,入侵检测,环境监控等,若不知道传感器自身的位置,感知的数据是没有意义的.因此,传感器网络及诶单必须知道自身所在的位置,才能够有效地说明被检测物…

转载自:https://blog.csdn.net/baidu_38197452/article/details/77115935 基于LED的室内定位算法大致可以分为四类: 1. 几何测量法 这种方法需要估计接收端到己知LED灯的几何关系(距离或角度信息等),再通过计算获取待定位点的位置坐标.根据几何关系获取的信息,-般有RSS三边定位.AOA角度定位和TDOA双曲线定位等. 2. 场景分析法 送类定位算法又称为指纹定位法它通过分析场景中的特征来估计终端的坐标.一般分为两个阶段,离线数据库建立…

目前基于麦克风阵列的声源定位方法大致可以分为三类:基于最大输出功率的可控波束形成技术.基于高分辨率谱图估计技术和基于声音时间差(time-delay estimation,TDE)的声源定位技术. 基于TDE的算法核心在于对传播时延的准确估计,一般通过对麦克风间信号做互相关处理得到.进一步获得声源位置信息,可以通过简单的延时求和.几何计算或是直接利用互相关结果进行可控功率响应搜索等方法.这类算法实现相对简单,运算量小,便于实时处理,因此在实际中运用最广. GCC-PHAT 基于广义互相关函数的时…

在各种伪距定位算法中,最小二乘法是一种比较简单而广泛的方法,该算法可以分为以下几步: 1.准备数据与设置初始值 这里准备数据,主要是对于各颗可见卫星,收集到它们在同一时刻的伪距测量值,计算测量值的各项偏差.误差成分的校正量,然后计算出误差校正后的伪距测量值,这里假设伪距为理想距离加上随机高斯误差.设置初始值,假设大概知道位置坐标,则设定其为初始值,也可根据上一次定位结果设定:若什么都不了解,那么初值设置为0,只不过多几次迭代过程罢了. 2.非线性方程组线性化(不详细解释,就是得到雅克比矩阵).…

1. SIFT算法中一些符号的说明 $I(x,y)$表示原图像. $G(x,y,\sigma)$表示高斯滤波器,其中$G(x,y,\sigma) = \frac{1}{2\pi\sigma^2}exp(-(x^2+y^2)/2\sigma^2)$. $L(x,y,\sigma)$表示由一个高斯滤波器与原图像卷积而生成的图像,即$L(x,y,\sigma) = G(x,y,\sigma)\otimes I(x,y)$.一系列的$\sigma_i$,则可以生成一系列的$L(x,y,\sigma_i)…

mser 的全称:Maximally Stable Extremal Regions 第一次听说这个算法时,是来自当时部门的一个同事, 提及到他的项目用它来做文字区域的定位,对这个算法做了一些优化. 也就是中文车牌识别开源项目EasyPR的作者liuruoze,刘兄. 自那时起就有一块石头没放下,想要找个时间好好理理这个算法. 学习一些它的一些思路. 因为一般我学习算法的思路:3个做法, 第一步,编写demo示例. 第二步,进行算法移植或效果改进. 第三步,进行算法性能优化. 然后在这三个过程中…

调试的过程太麻烦了,因此打算详细解释一下每步的含义,很多地方懂了之后发现其实很简单,但是学起来却发现很多地方无从下手,因为资料太少了,真的都是不断踩坑一点一点摸索出来的,写以此文以便后人乘凉 此处将展示一个完全独立的节点的编写过程,如果读者打算移植算法到ROS平台可以稍作阅读,首先是在仿真环境下要产生可以订阅的激光雷达数据和地图数据,最开始尝试了fake系列包的定位,但是尝试了几天之后发现,fake定位是真的fake,使用的是fake_localization,没有输出任何可用的传感器数据,完全…

1.直方图滤波(Histogram Filter)的算法思想 直方图滤波的算法思想在于:它把整个状态空间dom(x(t))切分为互不相交的部分\(b_1.b_2....,b_{n-1}\),使得: 然后定义一个新的状态空间\(y_t \in \{0,-,n−1\}\),当且仅当\(x(t)∈b_i\)时,\(y_t=i\),由于\(y_t\)是一个离散的状态空间,我们就可以采用离散贝叶斯算法计算\(bel(y_t)\).\(bel(y_t)\)是对\(bel(x_t)\)的近似,它给出x(t)在…

蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕,有兴趣的可以申请购买了,更多信息参见 蓝点论坛 正文: DWM1000 定位数据 官方定位程序,建议先学习基础API程序 参考手册: 在手册上提到,目前双向定位分为两个阶段,一共涉及了5中数据格式,首先我们上个总图. 从图中可以看到,两个阶段分别是发现阶段(Discovery Phase)和轮训阶段(Ranging Phase). 其中Discovery Phase主要涉及到两种数据,BLink 和 Ranging Init,主要完成的任务是TAG 和A…

icp 算法原理是: 选取目标点云P和源点云Q,按照一定的约束条件,找到最邻近点(pi,qi),然后计算出最优R和t(旋转和平移), 使得误差函数最小,误差函数E(R,t): 基本算法流程: 1.在目标点云P中选取点集pi. 2.在源点云Q中选取对应的点集qi,使得||qi-pi||==min,也就是距离最小,这里的距离为欧氏距离. 3.计算旋转R和t,使得误差函数最小. 4.此时经过步骤3的R旋转和t平移后得到新的点集pi`,pi`=Rpi+t 5.计算pi`到点集qi的平均距离d. 6.如果…

最近公司取消了指纹打卡,改用钉钉打卡. 天天用这个打卡上班,经常忘记,困扰. 最烦的是好几次明明人在办公室,打卡地址显示在10分钟前的位置,定位失败,不得不重新打卡. 经历过几次定位失败后,我就琢磨起钉钉的定位逻辑,发现定位失败时候的地址,基本是之前我转车的位置,当时我没打开钉钉软件.看来钉钉是自动运行的.打开钉钉看到有个智能工作助理. 每次提前10分钟提醒我打卡,这个时间段,我基本就在失败的定位位置处.所以我猜测是这样的,在智能工作助理提醒我的时候,钉钉已经悄悄的记录我的位置,在10分钟后我打…

  其实现在对于一个APP来说,定位用户的位置是件很容易的事情,有三种解决方案供您选择: (1)原生 (2)高德地图 (3)百度地图 1.解决方案的选择   其实单说iOS开发来说应用哪种方案都无所谓,关键是您定位的用户位置和安卓应该差不多.我亲自测过,室内定位用4G三种定位方式各差100-200米:说实话咱们很难知道哪一种定位更准确.我站在一个超市里,定位我离这个超市的距离,百度地图最短,但是都差了几百米.但是我只测试过一次,测试的样本太小.其实关键是和安卓得到的经纬度差不多,服务器就相对容易…

4.3目标检测 觉得有用的话,欢迎一起讨论相互学习~Follow Me 3.1目标定位 对象定位localization和目标检测detection 判断图像中的对象是不是汽车--Image classification 图像分类 不仅要判断图片中的物体还要在图片中标记出它的位置--Classification with localization定位分类 当图片中有 多个 对象时,检测出它们并确定出其位置,其相对于图像分类和定位分类来说强调一张图片中有 多个 对象--Detection目标检测…

随着手机技术的发展定位方式也发生了非常大的变化.获取手机位置有非常多种方式. 第一种:CELL-ID定位原理 通过移动网络获取设备当前所在的Cell信息来获取设备当前位置.当设备位置更新设备会向当前服务小区报告当前位置信息,Cell ID定位的精度随着小区的覆盖范围而变化,从几十米到上百米不等.Cell ID是眼下最easy使用的定位方式.仅仅要获取手机訪问的基站编号.在通过后台服务得到基站的坐标那就能获得手机的大体位置了. 另外一种:AFLT定位原理 AFLT(Advanced Forword…

技术背景 随着无线通信技术的发展和数据处理能力的提高,基于位置的服务成为最有前途的互联网业务之一.无论移动在室内还是室外环境下,快速准确地获得移动终端的位置信息和提供位置服务的需求变得日益迫切.通信和定位两大系统正在相互融合.相互促进.利用无线通信和参数测量确定移动终端位置,而定位信息又可以用来支持位置业务和优化网络管理,提高位置服务质量和网络性能.所以,在各种不同的无线网络中快速.准确.稳定地获取移动位置信息的定位技术及其定位系统已经成为当前的研究热点. 无线定位技术领域可分为广域定位和短距离…

转载搜狐 室内定位一直被炒的非常火的黑科技,也是近年资本追逐的热点,市场上一直有众多宣称可以做到厘米级,米级精度定位的公司,但问题很多,无法大规模商用.近些年有很多人尝试使用蓝牙beacon方式做定位,小众应该可以满足需要,但是依然问题很多:直到今天,出现了新的技术:蓝牙AoA定位. 先介绍一下现有室内定位方案 1. 超声波室内定位技术 超声波定位主要采用反射式测距法,通过多边定位等方法确定物体位置,系统由一个主测距器和若干接收器组成,主测距仪可放置在待测目标上,接收器固定于室内环境中.定位时,…

一.预言 要实现一个智能篮球场套件,需要设计一个佩戴在篮球运动员手臂上的可以检测投篮.记步的手环,以及一套可以根据RSSI定位运动员的蓝牙定位装置.下面是大致需要的步骤: 首先,需要用CC2541透传模块设计一个集成纽扣电池.MPU6050.可烧写程序的智能手环: 其次基于制作的手环设计投篮和记步算法: 然后,设计双主机定位算法: 最后,实现爱迪生开发板和主机通信,将数据送到服务器. 二.首先,研究CC2541透传模块实现烧写程序 对比CC2541透传模块和datasheet上的IC引脚分布,发…

原文:<Advanced Location-Based Technologies and Services>--chapter 2 WiFi Location Fingerprint 作者: Prashant Krishnamurthy [TOC] 摘要 GPS难以解决室内环境下的一些定位问题,大部分室内环境下都存在WiFi,因此利用WiFi进行定位无需额外部署硬件设备,是一个非常节省成本的方法.然而WiFi并不是专门为定位而设计的,传统的基于时间和角度的定位方法并不适用于WiFi.近十年来,…

很多情况下大家都采用实际测量的数据进行定位算法的性能分析和验证,但是实际测量的工作量太大.数据不全面.灵活性较小,采用仿真的方法获取RSS数据是另一种可供选择的方式.本文介绍射线跟踪技术的基本原理,以及如何得到用于定位仿真的RSS数据.在此基础上得到位置指纹库与一组测试数据,用于以后定位算法的验证.(本文的原理介绍并不严谨,但求快速理解) 对数距离损耗模型 在自由空间中,没有任何障碍物,信号从发射源向四面八方呈球面形状发射出去,各个方向上没有任何区别,因此信号的功率和距离的平方呈反比:\(P \…

Slam即时定位与地图构建 技术解释 同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. 使用情景 一个由德国达姆施塔特理工大学研发的机器人正使用激光成像探测与测距技术来给迷宫绘图. 上图的机器人描绘出的地图. 操作性定义 这里说的地图,是用来在环境中…

HashMap 中hash table 定位算法: int hash = hash(key.hashCode()); int i = indexFor(hash, table.length); 其中indexFor和hash源码如下: /** * Applies a supplemental hash function to a given hashCode, which * defends against poor quality hash functions. This is critica…

http://www.cnblogs.com/LBSer/p/3295642.html LBS定位技术从方法上可分成三类:基于三角关系的定位技术.基于场景分析的定位技术.基于临近关系的定位技术(唐毅和杨博雄,2003). 本博文首先对基于三角关系的定位技术进行了介绍,并对其中的应用最广泛的代表GPS进行阐述.   一.基于三角关系的定位方法   该技术的基本原理很简单,可以抽象成如下问题:已知A.B.C三个点的坐标,以及该三点至D点的距离(分别是d0,d1,d2),求D点的坐标.可以列出以下公式…

http://www.cnblogs.com/haippy/archive/2011/12/10/2282943.html 一致性Hash算法背景 一致性哈希算法在1997年由麻省理工学院的Karger等人在解决分布式Cache中提出的,设计目标是为了解决因特网中的热点(Hot spot)问题,初衷和CARP十分类似.一致性哈希修正了CARP使用的简单哈希算法带来的问题,使得DHT可以在P2P环境中真正得到应用. 但现在一致性hash算法在分布式系统中也得到了广泛应用,研究过memcached缓…

一致性哈希算法 摘自:http://blog.codinglabs.org/articles/consistent-hashing.html 算法简述 一致性哈希算法(Consistent Hashing)最早在论文<Consistent Hashing and Random Trees: Distributed Caching Protocols for Relieving Hot Spots on the World Wide Web>中被提出.简单来说,一致性哈希将整个哈希值空间组织成一…

一.问题产生背景      在使用分布式对数据进行存储时,经常会碰到需要新增节点来满足业务快速增长的需求.然而在新增节点时,如果处理不善会导致所有的数据重新分片,这对于某些系统来说可能是灾难性的. 那么是否有可行的方法,在数据重分片时,只需要迁移与之关联的节点而不需要迁移整个数据呢?当然有,在这种情况下我们可以使用一致性Hash来处理. 二.一致性Hash算法背景 一致性哈希算法在1997年由麻省理工学院的Karger等人在解决分布式Cache中提出的,设计目标是为了解决因特网中的热点(Hot…

Wi-Fi实时定位系统 基于Wi-Fi的无线局域网实时定位系统(Wi-Fi RTLS)结合无线局域网络(WLAN).射频识别(RFID)和实时定位等多种技术,广泛地应用在有无线局域网覆盖的区域,实现复杂的人员定位.监测和 追踪任务,并准确搜寻到目标对象,实现对人员和物品的实时定位和监控管理. 无线局域网(WLAN)介绍 无线局域网(WLAN,又称Wi-Fi)是在不采用传统电缆线的同时,提供传统有线局域网的所有功能,网络所需的基础设施不再埋在地下或隐藏在墙里,网络 却能够随着你的需要移动或变化.…

转载自http://www.cnblogs.com/haippy/archive/2011/12/10/2282943.html 一致性Hash算法背景 一致性哈希算法在1997年由麻省理工学院的Karger等人在解决分布式Cache中提出的,设计目标是为了解决因特网中的热点(Hot spot)问题,初衷和CARP十分类似.一致性哈希修正了CARP使用的简单哈希算法带来的问题,使得DHT可以在P2P环境中真正得到应用. 但现在一致性hash算法在分布式系统中也得到了广泛应用,研究过memcach…

YOLO算法(You Only Look Once) 比如你输入图像是100x100,然后在图像上放一个网络,为了方便讲述,此处使用3x3网格,实际实现时会用更精细的网格(如19x19).基本思想是,使用图像分类和定位算法,然后将算法应用到9个格子上.更具体一点,你需要这样定义训练标签,对于9个格子中的每一个都指定一个标签y,其中y是一个8维向量(与前面讲述的一样,分别为Pc,bx,by,bh,bw,c1,c2,c3,其中Pc=1表示含有目标,Pc=0表示为背景:c1,c2,c3表示要分类的3个…