RTOS系统的核心就是任务管理: 任务的特性 在RTOS中每个任务都有自己的运行环境,不依赖于系统中其他的任务或者调度器,任何一个时间点只能有一个任务运行,具体运行哪个任务是由任务调度器来决定的,而任务调度器的职责就是确保当一个任务开始执行的时候其上下文环境,比如寄存器的值.堆栈中的内容等等,要和任务上次退出时相同,这样当任务再次执行的时候就可以从堆栈中取出上下文环境,任务恢复运行: 所以任务的特性总结如下: 简单且没有使用限制: 支持抢占.支持任务优先级: 每个任务都拥有独立的堆栈,从而导致R…