这次用 SPI.BBB 有两套 SPI 接口可用,两套都是默认 disable,需要用 overlay 方式启用,即: echo BB-SPIDEV0 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots 我的 BBB 当前配置当前配置 /opt/source/Userspace-Arduino/overlay/BB-SPI0-01-00A0.dts /dts-v1/; /plugin/; / {     compatible = "ti,beaglebone"…

本篇内容为,通过 I2C 配置 GY-91 MPU9250+BMP280 里面的 MPU9250 连接 AK8963 磁感应.两个办法,1)MPU9250 设置 Master Mode 通过 AUX I2C 读写,2)Pass Through Mode 由 Host (单片机或者本文的 BBB)直接用 I2C 读写.本文两种方式都会操作一次. 最初看到淘宝上面有卖 GY91 MPU9250+BMP280 时候,它写着九轴,是九个轴.地球上原来除了 X Y Z 之外,还有四五维空间里面的 6 个轴…

一.有啥用 这里用的是LIS3DH三轴加速计,输出为X.Y.Z轴的加速度,通过串口连接电脑,电脑里运行matlab脚本通过串口实时获取数据并做可视化显示. 这里虽然是针对LIS3DH的,其实稍作修改即可适用其他型号的运动传感器,如:MPU6050,甚至是其他格式的串口数据. 二.具体分析 首先通过串口传来的数据格式为:6位X轴加速计整数+空格+6位Y轴+空格+6位Z轴+换行 printf(, data.AXIS_Y/, data.AXIS_Z/); 那么matlab如何读取串口并对其数据进行可视…

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2…

树莓派连接MPU9250九轴加速度传感器1,配线方法 树莓派侧 MPU9250侧 3.3V VCC (SDA)GPIO2 SDA (SCL)GPIO3 SCL GND GND 2,I2C有效在树莓派里使用如下命令,打开设定菜单. ＄sudo raspi-config 在设定菜单中设定I2C有效 3,导入I2C工具库在树莓派里使用如下命令,导入I2C工具库. ＄sudo apt-get install i2c-tools 然后树莓派里使用如下命令,查看MPU9250是否连接成功. ＄sudo i2…

Google Cardboard的九轴融合算法 --基于李群的扩展卡尔曼滤波 极品巧克力 前言 九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计(三轴).陀螺仪(三轴).磁场计(三轴),来获取物体姿态的方法.它是开发VR头显中的一个至关重要的部分.VR头显必须要实时准确地获取用户头部的姿态,然后在屏幕上渲染出在对应的姿态所应该要看到的画面,才能让用户在VR世界里获得沉浸感. 因为人眼是非常精密的器官,如果渲染出来的画面稍微有一点点的延时或者偏差,人眼都能察觉出来,导致用户头晕想吐,再也不相信VR了.所…

目录 参考资料 I2C 设备ID 关键数据读取 MPU6500:读取加速度数据&换算单位 BMP280: 读取温度和气压信息 & 单位换算 推荐库 参考资料 参考资料说明: 用户手册时针对电路设计者的,一般时芯片的一些电气特性和经典电路,同时,也会说明该芯片的一些测量精度. 寄存器地图是针对驱动开发者的,主要告诉开发者如何使用(控制和读取)传感器.我们把精力放在寄存器地图这个文档即可. 资料下载:PDF I2C MPU9250 是由两个模块(MPU6500+AK8963)组合而成.其中MP…

1.使用i2c链接到树莓派的scl , sda 接口vcc给3v引脚,gnd接树莓派gnd就ok. 2.要操作mpu必须使用mpu的寄存器实现对参数的设定以及读取,取官方下载资料看了一下,在github上找了一个python代码,运行不了bug太多了,然后精简了一下.终于能读出数据了,读出来的数据都是6个字节的,后来发现这哥们用python 读取mpu没有做字节合并,重写了一下,后来发现数据都是整数,不管我怎么旋转数字都是正的,看了网上的一片文章说寄存器度出来的是一个无符号整数.后来想了半天,用…

所谓"飞控",其实是重力加速度计和陀螺仪的组合,因为多用于控制飞行器的平衡(无人机.遥控飞机).有同学会问,这货为什么会有六轴呢?咱们常见的不是X.Y.Z三轴吗?重力加速度有三轴,陀螺仪也有三轴,那我问你,两个加起来多少轴? 贴片常见的有 MPU-6000.MPU-6050.MPU-9250 .MPU 9250 是九轴传感器.哟,吓死阿伟了,怎么变成了九轴了?它弄了个磁场感应嘛. 老周在淘宝"琉璃厂"淘到的模块是正点原子的 MPU 6050.万能法则--找最便宜的入…

2015年的电赛已经结束了.赛前接到器件清单的时候,看到带防护圈的多旋翼飞行器赫然在列,又给了一个瑞萨RL78/G13的MCU,于是自然联想到13年的电赛,觉得多半是拿RL78/G13做四旋翼的主控,虽然事后证实我的猜测是错的,但是在赛前我还是完成了相关代码的准备,这其中就包括了MPU6050的DMP库移植.在移植前我大概搜了一下,发现网上还没有相关的源代码.一起准备电赛的同学还买过一份RL78/G13的飞控代码,虽然也是使用MPU6050进行姿态获取,但是对MPU6050的读取并不是通过DMP…

论文链接:http://202.114.96.204/cache/13/03/x-io.co.uk/35c82431852f2aa7d0feede9dc138626/madgwick_internal_report.pdf IMU 是指六轴传感器,包含陀螺仪和加速度计.MARG 是指九轴传感器,在 IMU 的基础上添加了磁力计. IMU = gyroscope + accelerometer MARG(Magnetic, Angular Rate, and Gravity) = gyroscop…

蚁视搬新家啦.新家在学院路上,离中关村非常近.离宇宙的中心非常近,离好多同学也非常近有木有! 新家绝对是超级创客范儿,绝对理想中的工作环境有木有!愿意增加蚁视的小伙伴们.快快来吧! 以下是蚁视新办公室神奇出场~感觉自己萌萌哒. aid=8478" target="_blank"> 进门就是蚁视"ANTVR"的大LOGO aid=8479" target="_blank"> 左边的格子里摆满了各种有意思的东西. 有A…

我有两个含温度传感的模块,一个是AOSONG 奥松电子的 AM2320 温度湿度,另一个是九轴里面的 Bosch BMP280.由于 AM2320 用 I2C MODBUS,直接用 I2C Tools 它不理我,扫描后地址没在总线出现,不知道是它没实现 SMBus 还是要给它功能码 0x03 唤醒才有东西,代码我还没写出来(其实到现在我都不知道是传感器坏了还是姿势不对),AM2320 稍后再试.   GY-91 MPU9250+BMP280 先玩个容易一点的,BMP280,温度与气压传感芯片.B…

BeagleBone Black教程之BeagleBone Black设备的连接 BeagleBone Black开发前需要准备的材料 经过上面的介绍,相信你已经对BeagleBone有了大致的了解,你需要注意到完成一件事情可能有多种不同的方式.所以,依赖于你要完成的项目,需要的材料也会不同,下面的材料可以助你完成本书的大部分项目,但不是必须的: q  BeagleBone或者Beaglebone Black q  5V直流适配器 q  网线 q  USB A到mini B线 q  面包板 q …

BeagleBone Black项目实训手册(大学霸内部资料) 介绍:本教程是<BeagleBone Black快速入门教程>的后续教程.本教程以项目操作为主,讲解LED项目.声音项目.传感器项目以及显示项目,并对Beaglebone Black的GPIO.PWM以及I2C等特殊的接口进行详细讲解. 试读下载地址:http://pan.baidu.com/s/1eQozxnG BeagleBone Black项目实训手册       目  录 第1章  准备开始 1 1.1  启动你的Beag…

BeagleBone硬件概览Ethernet端口板载LEDc重置按钮等介绍 你进入BeagleBone世界的第一步就是将它连接以得到命令提示,然后你就可以处理文件以及执行命令了.在这里,你就可以定制你的整个系统来满足你特定项目的需求了大本文选自BeagleBone Black快速入门教程. 但是在你连接任何东西之前,应该随笔者近距离了解一下BeagleBone,包括它的型号以及上面的主要部件.之后,笔者将为您奉上各种类型的连接方式. 2.1  两种型号的BeagleBone BeagleBone…

Beaglebone Black的启动 第1章  准备开始 Beaglebone Black上最显眼的恐怕就是板子两侧的扩展端口,一侧有46个端口,共92个端口Beaglebone Black的启动.并且,每个数字端口有8种不同的模式供选择.通常许多人对这样一个灵活并且集多种功能于一身的设备会显得无从下手.在之后的学习中,你无时无刻都会体会到完成一件不会只有一种方式:有许多不同的方式可以得出相同的结果.暂且不提端口的8种模式,就连连接方式都有多种不同的方式本文选自BeagleBone Black…

其他主流开源硬件简介BeagleBone Black快速入门 1.3 其他主流开源硬件简介 开源硬件种类繁多,但主要有两款开源硬件常与BeagleBone比较.它们就是Arduino和Raspberry Pi(即树莓派).之所以常拿他们来比较,是因为他们有共同点也有不同点.在笔者看来,他们之间可以互相补充,但是均是不可替代的.下面就来简单介绍一下这两种开源硬件本文选自BeagleBone Black快速入门教程. 1.3.1  Arduino Arduino常被用来称呼Arduino的硬件控制器…

个人总结: Arduino就是个AVR单片机,个人觉得更适合玩电子的,社区也很活跃. BeagleBone是ARM Cortex-A8,属于嵌入式,价格高于Pi,但是许多方面拥有超越 Pi 的优 势,比如原型设计硬件.需要更强大处理能 力的项目.更大的 I/O 吞吐量或 GPIO.背后有TI支持. Raspberry Pi是ARM 11,也是嵌入式,但是CPU的架构上,比Cortex-A8差了一代,所以性能方面,肯定没法跟BeagleBone比.但是价格有优势,学习成本低以及庞大的社区群. 其实…

数据合并:由于数据可能是不同的格式,且来自不同的数据源,为了方便之后的处理与加工,需要将不同的数据转换成一个DataFrame. Numpy中的concatenate().vstack().hstack()可对数组进行拼接,可参考学习. Pandas提供了pd.concat().pd.merge().join().combine_first()等函数对Pandas数据对象进行合并. 在本节中,仅对pd.concat()进行详细讲解. pd.concat()常用的参数 参数 说明 objs 需连接…

现在做DTU传感器监测数据一块,给大家分享如何通过socket技术连接到DTU,并能和DTU下面的传感器通信的,分享一下自己的心得和体会. 总体架构图 先来看下整体网络结构图. 工业名称解释 传感器:能够采集数据机器,电脑端通过下发指令通过DTU发给传感器,传感器通过DTU返回相应的数据给电脑端,比如雨量计能实时反馈雨量,这很好理解. RTU:远程传输单元,可以是一台plc(程序过程控制),通俗理解就是能够编程的还可以将数据传输服务器的工具.RTU内部是包含通讯模块的,RTU仪表配置服务器后,他…

第一篇--概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数 概述 InvenSense(国内一般译为应美盛)公司产的数字运动传感器在国内非常流行,我用过它的两款,9250和6050.出于被国产芯片惯坏的习惯,我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的,所以这成功地让我打废两次板,这两款芯片的封装并不…

物联网(IoT)是帮助人工智能(AI)以更好的方式控制和理解事物的未来技术. 我们收集了一些最有名的物联网平台,帮助您以受控方式开发物联网项目. 物联网平台是帮助设置和管理互联网连接设备的组件套件. 一个人可以从一个系统远程收集数据,监控和管理所有连接互联网的设备. 物联网平台上有很多可用的在线平台,但为公司构建物联网解决方案都依赖于物联网平台主机和支持质量. 在这里,我们编译了一些最好的和着名的开源物联网(IoT)平台. 大多数这些平台都提供API来支持Linux开发板,如Raspberry…

主要包括那些不错的开发库,包括依赖注入框架.图片缓存.网络相关.数据库ORM建模.Android公共库.Android 高版本向低版本兼容.多媒体相关及其他. 一.依赖注入DI 通过依赖注入减少View.服务.资源简化初始化,事件绑定等重复繁琐工作 AndroidAnnotations(Code Diet)android快速开发框架项目地址:https://github.com/excilys/androidannotations文档介绍:https://github.com/excilys/a…

目前包括: Android开源项目第一篇——个性化控件(View)篇   包括ListView.ActionBar.Menu.ViewPager.Gallery.GridView.ImageView.ProgressBar.TextView.ScrollView.TimeView.TipView.FlipView.ColorPickView.GraphView.UI Style.其他 Android开源项目第二篇——工具库篇   包括依赖注入.图片缓存.网络相关.数据库ORM工具包.Androi…

问题:当在CMD中输入adb devices时,没有设备信息显示,居然显示下面的信息 问题是有时候可以识别,有时候不可以识别.当被别人连接后,自己在连接是好的,过了一会以后又不好了…

原文地址 http://blog.csdn.net/luo15309823081/article/details/41449929 点击可到达github-------https://github.com/Trinea/Android-open-project 包括ListView.ActionBar.Menu.ViewPager.Gallery.GridView.ImageView.ProgressBar.TextView.ScrollView.TimeView.TipView.FlipVie…

第二部分 工具库 主要包括那些不错的开发库,包括依赖注入框架.图片缓存.网络相关.数据库ORM建模.Android公共库.Android 高版本向低版本兼容.多媒体相关及其他. 一.依赖注入DI 通过依赖注入减少View.服务.资源简化初始化,事件绑定等重复繁琐工作 AndroidAnnotations(Code Diet)android快速开发框架项目地址:https://github.com/excilys/androidannotations文档介绍:https://github.com/…

TI  Zigbee Light Link 参考设计 原文出处: http://processors.wiki.ti.com/index.php/Category:ZigBee_Light_Link 有如下五个部分资料: §  ZStack-Lighting Kit §  ZStack-Lighting-1.0.1 FAQ §  ZStack-Lighting-1.0.1 Host Interface C Examples §  ZigBee Lighting Gateway §  ZigBee…

GitHub上史上最全的Android开源项目分类汇总 标签: github android 开源 | 发表时间:2014-11-23 23:00 | 作者:u013149325 分享到: 出处:http://blog.csdn.net 今天在看博客的时候,无意中发现了 @Trinea在GitHub上的一个项目 Android开源项目分类汇总,由于类容太多了,我没有一个个完整地看完,但是里面介绍的开源项目都非常有参考价值,包括很炫的界面特效设计.个性化控件.工具库.优秀的Android开源项目.…