先前笔者不知道catkin到底是个什么东东,后来终于在官方网站上找到了答案,原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统,是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者.catkin的来源有点复杂,我们可以慢慢的讲一下其中的渊源.ROS来源于Willow Garage这个公司,他们希望借助开源的力量,使ROS发扬光大.而在英语中,willow的意思是柳树,catkin是柳絮的意思,为了纪念的作用吧,因而为这个软件命名为catkin. 这篇博客的主要内容是介绍如何使用catkin创建一个…

本文内容来源于官方wiki,http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage 一个catkin包包含什么 必须包含package.xml文件,该文件用来描述包相关信息. 必须有一个catkin使用的CMakeLists.txt文件. 每个包必须有自己的文件夹.一个简单包结构如下: my_package/ CMakeLists.txt package.xml catkin 工作空间(workspace)中的包建议catkin包在catkin 工作空…

详细参照 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment1.mkdir -p ~/catkin_ws/src解析:在 /home/你的用户名目录/ 下创建一个ROS工作空间,即文件夹catkin_ws,然后在工作空间 catkin_ws 下创建一个文件夹 src你也可以将工作空间 catkin_ws 起成其他名字,例如:mkdir -p ~/tutorial/src ,那么下面的所有命令中的catk…

题目补充: 在存放源程序的文件夹中建立一个子文件夹 myPackage.例如,在“D:\java”文件夹之中创建一个与包同名的子文件夹 myPackage(D:\java\myPackage).在 myPackage 包中创建一个YMD类,该类具有计算今年的年份.可以输出一个带有年月日的字符串的功能.设计程序SY31.java,给定某人姓名和出生日期,计算该人年龄,并输出该人姓名.年龄.出生日期.程序使用YMD的方法来计算年龄. 主要考包的运用 用到java.util.Calendar;求时间日…

背景: 编写一个点云配准的ros包,记为A,在其中打算使用多种点云配准算法. 同一个ros工作空间下有另一个ros包,记为B,B中提供了几种点云配准算法,并将它们都编译成一个库文件并安装在工作空间中. 实施情况: 在A的代码中,include ros包B所提供的头文件,同时要对A的CMakeLists.txt和package.xml做如下修改, CMakeLists.txt find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ndt_registration ) ca…

一. 配置NTP网络时间客户端 目标: 本例要求配置虚拟机 server0,能够自动校对系统时间.相关信息如下: 1> NTP服务器位于 classroom.example.com        2> 此客户机的系统时间应当与NTP服务器的时间保持同步 方案: NTP服务端可以为客户端提供标准的日期时间.      在RHEL7主机中可以配置软件包chrony来使用NTP时间同步. 步骤: 实现此案例需要按照如下步骤进行. 步骤一:确认已安装NTP客户端软件包chrony 通常系统会默认安装此…

1. msg •msg:msg文件是简单的文本文件,用于描述ROS中消息(消息的各个参数项).用于为不同的编程语言生成有关消息的源代码. •srv:描述服务的文件,由两部分组成:请求和反馈: msg文件放置在功能包的msg目录下,srv文件放置在srv目录下. msgs只是一些每行带有类型和名字的文本文件,可以使用的类型如下:•        int8, int16, int32, int64 (plus uint*)•        float32, float64•        strin…

安装 跟着官方的安装指引来就行了.安装前要先确定自己的ros版本和ubuntu版本.这二者是一一对应的. http://wiki.ros.org/ROS/Installation 主要是package源换成https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/article/details/76222385这篇文章中提到的中科大的镜像地址. 用官网的源,下载速度超慢.我的本机是带FQ的,但是虚拟机里的ubuntu不能FQ,不知道要怎么设置. sudo sh -c '.…

快速开始 创建工作区(workspace) 工作区可以作为一个独立的项目进行编译,存放ROS程序的源文件.编译文件和执行文件.建立工作区的方法如下: mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建文件夹 cd ~/catkin_ws/src #定位到src catkin_init_workspace #对工作空间进行初始化 虽然这时候工作区是空的,但是我们依然可以进行编译: cd ~/catkin_ws/ catkin_make 这时候,会在当前文件夹下生成devel,build这两个…

$ cd ~/catkin_ws #如果新开一个终端,就需要先吧ROS的工作空间配置好 $ source devel/setup.bash #工作空间的环境配置 #正式开始创建包 $ catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp #创建一个ROS PKG $ rospack depends1 test #查询包的1级依赖项,需要说明的是,执行这个指令前必须将工作空间的环境配置好 $ rospack depends test #查询包的所有(貌似只有两级…