(<视觉SLAM十四讲>第三讲习题7)设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中.一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1],t1=[0.3, 0.1, 0.1].二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在二号坐标系下的坐标 假设在世界坐标系中p点的坐标为P. 用四元数做旋转则有(在Eigen中四元数旋转为q×v,数学中则为q×v×q^-1): q1 × P +…

题意: 给出一个矩阵,初始每个位置上的值都为0,然后有两种操作 一种是更改某个位置上的值 另一种是求某个位置附近曼哈顿距离不大于K的所有位置的值的总和 技巧: 坐标旋转,使得操作之后菱形变成方方正正的矩形,(即“曼哈顿距离”转化为“切比雪夫距离”)方便使用树状数组进行计算. 利用哈希进行离散,节约空间,即不开不必要的空间. 坐标旋转: X=x-y Y=x+y 这个结果显示,A’B’C’D’(X,Y)是ABCD(x,y)绕原点(0,0)左旋转45°后的结果,同时长度变为原来的sqrt(2)倍. 由…

题目链接:HDU 1700 Problem Description There is a cycle with its center on the origin. Now give you a point on the cycle, you are to find out the other two points on it, to maximize the sum of the distance between each other you may assume that the radius…

前言 本篇主要讲坐标旋转及其应用,这是编程动画必不可少的技术. 阅读本篇前请先打好前面的基础. 本人能力有限,欢迎牛人共同讨论,批评指正. 坐标旋转 模拟场景:已知一个中心点(centerX,centerY),旋转前物体ball(x1,y1),旋转弧度(rotation):求旋转后物体(x2,y2).(如下图) 坐标旋转就是说围绕某个点旋转坐标,我们要依据旋转的角度(弧度),计算出物体旋转前后的坐标,一般有两种方法: 简单坐标旋转 灵活运用前章节的三角函数知识可以很容易解决,基本思路: 计算物体…

http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1700 Points on Cycle Time Limit: 1000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 1567    Accepted Submission(s): 570 Problem Description There is a cycle with its c…

题目链接:UVA 11178 Description Input Output Sample Input Sample Output Solution 题意 \(Morley's\ theorem\) 指任意三角形的每个内角的三等分线相交的三角形为等边三角形. 给出三角形的每个点的坐标,求根据 \(Morley's\ theorem\) 构造的等边三角形的三个点的坐标. 题解 对于点 \(D\),只需求直线 \(BC\) 绕点 \(B\) 旋转 \(\frac{1}{3} \angle ABC\…

转自:http://blog.csdn.net/sdj222555/article/details/10828607 大意就是给出一个矩阵 初始每个位置上的值都为0 然后有两种操作 一种是更改某个位置上的值 另一个是求某个位置附近曼哈顿距离不大于K的所有位置的值的总和 然后这里用了一个非常牛叉的技巧 将所有点绕原点左旋45° 然后新的坐标也很好计算 x' = (x - y) * sqrt(2) / 2 y' = (x + y) * sqrt(2) / 2 由于都是小数 所以乘个sqrt(2) 就…

一.项目背景 最近在做一个人脸检测项目,需要接入百度AI的系统进行识别和检测.主要流程就是往指定的URL上post图片上去,之后接收检测结果就好了. 百度的检测结果包含这样的信息: left - 人脸区域离左边界的距离 top - 人脸区域离上边界的距离 width - 人脸区域的宽度 height - 人脸区域的高度 ratation 人脸框相对于竖直方向的顺时针旋转角[-180, 180]. 如果我想把人脸框出来,很容易想到的是以(left, top)为左上顶点,以width 为宽,heig…

http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799…

当初弄不明白旋转..居然找不到资料四元数应该用轴角相乘...后来自己摸明白了 通过两种旋转的配合,可以告别世界空间和本地空间矩阵转换了,大大提升效率. 每个轴相乘即可,可以任意轴,无限乘.无万向节锁问题 四元数旋转: using UnityEngine; using System.Collections; public class RotationTest : MonoBehaviour { public float x, y, z; void Start () { } void Update…