rplidar跑cartographer

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一.Cartographer编译 cartographer依赖的大型第三方库很少,编译时基本没有依赖项问题,基本按照官方文档的步骤来,略作修改.使用的环境是Ubuntu16.04+ROS Kinetic 1.先装好wstool.rosdep.ninja sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2.建工作空间 mkdir catkin_ws cd catkin_ws 用wstool初始化一下 wstool in…

【ros】rplidar Hector Slam

想用rplidar跑一下hector slam,在网上发现了几个教程写的都不错,但是亲测发现都有点不足,综合了一下,进行补充. 1. 安装ros 和创建工作空间 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953 2. rplidar : https://hollyqood.wordpress.com/2015/12/01/ros-slam-2-hector-slam-2d%E5%9C%B0%E5%9C%96%E5%BB%BA%E…

Cartographer安装

安装过程: 官方安装教程: https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html # Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build # Create a new workspace in 'catkin_ws'. mkdir catkin_w…

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图

摘要通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图主流的激…

实时Cartographer测试(1) - rplidar

1.rplidar实时测试参考文献:http://www.cnblogs.com/liangyf0312/p/8028441.html 修改USB转串口权限 yhexie@ubuntu:~$ cd /etc/udev/rules.d yhexie@ubuntu:/etc/udev/rules.d$ su Password: root@ubuntu:/etc/udev/rules.d# touch 70-ttyusb.rules root@ubuntu:/etc/udev/rules.d# vi…

rplidar & hector slam without odometry

接上一篇:1.rplidar测试方式一:测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam,参考文章:用hector mapping构建地图但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hector_mapping_demo.launch 这两个文件都没有搜索到.需要更新exbot_xi开发包.https://github.com/yuanboshe/exbot_xi/tree/hydro/…

Rplidar学习（五）—— rplidar使用cartographer_ros进行地图云生成

一.Cartographer简介 Cartographer是google开源的通用2D和3D定位与地图同步构建的SLAM工具,并提供ROS接口.官网地址:https://github.com/googlecartographer 二.安装方法 1.安装全部依赖项 sudo apt-get update sudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libeigen3-dev \ lib…

jq跑马灯效果

这几天公司产品有个无缝循环滚动的广告跑马灯要做,最开始想到的是<marquee>标签,但在PC端正常,在安卓广告屏上却怎么都跑不动,后来用的css3的animation,结果也是PC端及其他一些手机正常,但一到安卓广告屏上就跑不动了:后来领导找了个jQuery插件,经测试,完美运行. <!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8">…

fedora上部署ASP.NET——（卡带式电脑跑.NET WEB服务器）

andrew,20130601,guilin 本文记录在树莓派(fedora)上部署ASP.NET MVC2 的过程. 本文共分为六部分,分别是前置条件,Apache的安装,Mysql的安装,安装mono,其他,常见出错. 第1章前置条件 2 第2章 Apache的安装与配置 2 2.1 安装 2 2.2 启动 3 2.3 关健文件 3 第3章 Mysql的安装 3 3.1 安装 3 第4章安装mono 3 4.1 安装 3 4.2 查看安装版本 4 4.3 asp.net的配置文件 4 4…

如何让我们的PHP在Jexus中跑起来

最近一段时间,经常看到不少的朋友在问,应该怎么设置才能够让Jexus支持PHP.其实,Jexus在很早之前就已经是可以支持PHP,像Apache或Nginx一样充当PHP的Web服务器的.不过由于没有这个方面的需求,我也一直没有用它这一项功能. 早在前两天,群里一名朋友找到我,他想把一个PHP版的BBS改为.NET版的,问我有没有兴趣,我看了下这个BBS的用途,也乐意的接受了他的邀请.于是问题就来了,这个BBS是PHP版的,我需要先把它挂上服务器,先大概的“玩”一下有些什么功能.好不好使,但是当…