在发送和接收之间必须相互协调和同步,为此,CANopen引入同步的概念. 同步报文:包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文.数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器.溢出值可在参数(索引1019h)来设置,同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器(可避免双方计数有差,达不到同步目的) 标识符:标识符是每条报文(帧)的优先级标志,标准为11位,扩展为29位.同步报文的标识符为80h,该值保存在对象字典Sync-COB-ID(索引1005h),可配置. 同步窗口和同步周期:两个参数用户…

CanOpen协议实现了物理层和数据链路层,OSI模型是完整的7层. OSI模型网络七层包括物理层.数据链路层.网络层.传输层.会话层.表示层和应用层. 物理层:提供信息传输的物理连接通道,包括使用的光线.无线.双绞线等等.为上层提供一条物理传输通道服务.此层传输的数据单位:bit. 数据链路层:提供信息传输的抽象化的链路,包括数据链路的建立.拆除.数据的解析.校验.纠错.重发.为上层提供可靠.无差错的的数据传输服务.此层传输的数据:帧. 网络层:当设备之间是一对多.多对多的传输时,物理层不唯一…

OKHttp get private void doGet(String method, String s) throws IOException { String url = urlAddress + method + "?sex=" + s; Request request = new Request.Builder().url(url).get().build(); Response respone = okHttpClient.newCall(request).execute(…

对于初学者,相对于其他总线的资料来说,在国内CANOpen的资料并不多.而且并不是所有资料都适合初学者看的.这里给出一些建议,对CANOpen感兴趣的,可以参考一下学习的顺序. 前提:需要对CAN总线有所了解,可以看CAN2.0总线的资料.当然,对计算机系统.单片机以及编程也需要有一定的基础. 第一步:CANOpen Standard 301,这个是一切的基础,最然并不一定马上就要对所有的细节了如指掌,但至少对CANOpen总线以及各种传输控制方式以及其作用需要有一定的了解(比如:NMT.SDO…

查找资料时,发现一个很好的博客,博主剖析的通俗易懂 http://www.cnblogs.com/winshton/p/4897556.html   PDO定义: 过程数据对象,用来传输实时数据.因为CAN报文是8Byte数据位,所以最多传输64bite的数据. PDO的内容: PDO消息的内容是预定义的,或者在网络启动时配置的. 通信参数: 通信参数描述PDO的特性. PDO的的传输方式: 事件触发: 当数据变化时,立刻发送出去,不需要等待主机轮训才发送,所以实时性好,而且避免重复数据占用大量…

看不懂的知识硬着头皮也要看.读了当时虽然不理解,但脑子里对其相关名词.概念有印象,继续看下去,多读几遍,一定会在某个地方顿悟.  CAN总线只是定义了物理层和数据链路层,并没有定义应用层.这么优秀的总线,在各个厂家推广使用的时候,会出现总线上各家的通信协议不能够相互兼容.交流.为了解决这通信格式统一,Cia像秦朝统一度量衡一样推出CANopen协议. CANopen,是一种通信协议,不仅定义了通信数据帧的定义,包括头.功能码.数据.CRC.结束等,还把各种设备强制定义成"类".例如,I…

(示例都是网上视频的) 假如两个线程同时调用一个方法输出字符串 public class SynchronizedTest extends Thread { public static void main(String[] args) { final SynchronizedTest st = new SynchronizedTest(); new Thread(new Runnable() { public void run() { while(true){ try { Thread.slee…

关键组件: ContentResolver ContentService SyncManager SyncManager.ActiveSyncContext SyncManager.SyncOperation SyncManager.SyncHandler ContentResolver 外部的应用程序通过调用ContentResolve.requestSync()静态方法发起同步: /** * @param account which account should be synced * @p…

Android同步框架 同步(synchronization)允许用户将远程数据下载到新的设备上,同时将设备上的帐户数据上传到远端.同步还保证用户能够看到最新的数据. 开发者自然可以通过自己的方式来设计实现同步机制.但是Android系统还是提供了一个可插拔的同步框架.这个框架自动化的执行以下任务: 检查网络可用性 根据用户设定的选项规划.执行同步 重启已经停止的同步 开发者需要向这个框架提供自己定义的同步适配器(Sync adapter)插件.一个sync adapter唯一的与某个servi…

写在前面: 在使用这些共享API的时候,我们要注意以下几点: 在UNIX平台上,当某个进程终结之后,该进程需要被其父进程调用wait,否则进程成为僵尸进程(Zombie).所以,有必要对每个Process对象调用join()方法 (实际上等同于wait).对于多线程来说,由于只有一个进程,所以不存在此必要性. multiprocessing提供了threading包中没有的IPC(比如Pipe和Queue),效率上更高.应优先考虑Pipe和Queue,避免使用Lock/Event/Semapho…