视觉测距和SLAM —— Visual Odometry / SLAM

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基于视觉的 SLAM/Visual Odometry (VO) 开源资料、博客和论文列表

基于视觉的 SLAM/Visual Odometry (VO) 开源资料.博客和论文列表以下为机器翻译,具体参考原文: https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam ---- 基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目,库,数据集,工具和研究列表指数开源库数据集工具项目学习其他图书馆基本视觉和trasformation图书馆 OpenCV Eigen Sophus ROS 点云线程安全队列库 concur…

【公式详解】【优秀论文解读】EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry

前言多的不说哈 2022最佳优秀论文来自美团无人机团队作者提出了一种使用点和线的高效的直接视觉里程计(visual odometry,VO)算法-- EDPLVO .他们证明了,2D 线上的 3D 像素点由 2D 线端点的逆深度决定,这使得将光度误差扩展到线变得可行. 直接进入正题公式推导首先直接看总误差误差分为三部分: \(E_{pj}\)误差为光度误差这个被作者一笔带过了 \(E_{lj}\)误差为本文的重点会重点讲解 \(E_{L}\)误差为线性约束这个作者用了小篇幅来讲…

视觉惯性里程计Visual–Inertial Odometry(VIO)概述

周围很多朋友开始做vio了,之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题,本文主要来自于知乎的讨论. 来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/,如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 如有问题,请及时反馈给我,博客会持续更新.…

主流视觉SLAM、激光SLAM总结

SLAM预备知识 SLAM for Dummies 全文总结视觉里程计卡尔曼滤波推导 MonoSLAM MonoSLAM:Real-Time Single Camera SLAM全文总结 PTAM 基于模板匹配的位姿优化 ORB-SLAM [ORB-SLAM 论文总结]A Versatile and Accurate Monocular SLAM System LSD-SLAM [LSD-SLAM 深度滤波器]Semi-Dense Visual Odometry for a Monocula…

SLAM for Dummies SLAM初学者教程中文翻译 1到4章

SLAM for Dummies SLAM初学者教程A Tutorial Approach to Simultaneous Localization and Mapping 一本关于实时定位及绘图(SLAM)的入门指导教程目录 1. 目录 2. 简介 3. 关于SLAM 4. 硬件 -机器人 -距离量测设备 5. SLAM处理过程 6. 雷达数据 7. 里程计数据 8. 地标 9. 地标提取 SPIKE地标 RANSAC 多种策略 10. 数据结合 11. EKF扩展科尔曼滤波过程简介…

泡泡一分钟:Visual Odometry Using a Homography Formulation with Decoupled Rotation and Translation Estimation Using Minimal Solutions

张宁 Visual Odometry Using a Homography Formulation with Decoupled Rotation and Translation Estimation Using Minimal Solutions "链接:https://pan.baidu.com/s/13l8ERXM9SiBqDe2r_25elw 提取码:xs4u " 视觉测距法使用单应性配方,使用最小解决方案进行解耦旋转和平移估计使用最小解决方案进行解耦旋转和平移估计的单应性框架…