最近在做双目测距,觉得有必要记录点东西,所以我的第一篇博客就这么诞生啦~ 双目测距属于立体视觉这一块,我觉得应该有很多人踩过这个坑了,但网上的资料依旧是云里雾里的,要么是理论讲一大堆,最后发现还不知道怎么做,要么就是直接代码一贴,让你懵逼. 所以今天我想做的,是尽量给大家一个明确的阐述,并且能够上手做出来. 一. 标定 首先我们要对摄像头做标定,具体的公式推导在learning opencv中有详细的解释,这里顺带提一句,这本书虽然确实老,但有些理论.算法类的东西里面还是讲的很不错的,必要的时候…

学习OpenCV双目测距原理及常见问题解答 转自博客:https://blog.csdn.net/angle_cal/article/details/50800775 一. 整体思路和问题转化.  图1. 双摄像头模型俯视图 图1解释了双摄像头测距的原理,书中Z的公式如下:  在OpenCV中,f的量纲是像素点,T的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定,一般总是设成毫米,当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级,d=xl-xr的量纲也是像素点.因此分子分母约去,z的量纲与T相同  图2,…

在做SLAM时,希望用到深度图来辅助生成场景,所以要构建立体视觉,在这里使用OpenCV的Stereo库和python来进行双目立体视觉的图像处理. 立体标定 应用标定数据 转换成深度图 标定 在开始之前,需要准备的当然是两个摄相头,根据你的需求将两个摄像头进行相对位置的固定,我是按平行来进行固定的(如果为了追求两个双目图像更高的生命度,也可以将其按一定钝角固定,这样做又限制了场景深度的扩展,根据实际需求选择) 由于摄像头目前是我们手动进行定位的,我们现在还不知道两张图像与世界坐标之间的耦合关系…

原文: http://blog.csdn.NET/chenyusiyuan/article/details/5970799 在获取到视差数据后,利用 OpenCV 的 reProjectImageTo3D 函数结合 Bouquet 校正方法得到的 Q 矩阵就可以得到环境的三维坐标数据,然后利用 OpenGL 来实现三维重构. OpenCV 与 OpenGL 的编程范例,我在 学习笔记( 15 )中有详细的讨论,这里就不重复了,下面补充一些细节问题: . . 1．             rePr…

继上篇,为了改善标定板的深度信息: remove_idx1 = np.where(Z <= 0) remove_idx2 = np.where(Z > 500)#将Z轴坐标限定在0-500,以减少非标定板区域的坐标影响 采用线性回归并显示坐标信息 from sklearn.linear_model import LinearRegression import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D #删除…

目前移动端运营素材大部分依赖图片,基于对图片流量更少,渲染速度更快的诉求,我们推动CDN,X5内核,即通产品部共同推出了一套业务透明,无痛接入的CDN图片优化方案:基于CDN的sharpP自适应图片无痛接入方案.据统计效果可在原图基础上节省60%-75%的流量,比之前webP无痛接入方案效果提升40%-50%,减少流量的同时提高页面渲染速度,提升用户体验. 效果数据 目前手Q增值业务:VIP中心.游戏中心.动漫.游戏公会.特别关心 以及增值渠道的QQ钱包,空间的个性化商城已经接入sharpP自适…

前期准备: 文件夹train:此文件夹中按类别分好子文件夹,各子文件夹里存放相应图片 文件夹test:同train,有多少类就有多少个子文件夹 trainlabels.txt : 存的是训练集的标签 testlables.txt: 存的是测试集的标签 (特别注意:文件的路径以及文件名要对应) 第一步 生成train文件夹和test文件夹以及标签文件.本文用的是matlab对数据集进行读取,然后输出图片到相应文件夹中,并且生成标签文件.此处给出matlab的代码,请自行分析. %% 实现图片的输出…

纯手写,踩了半天多的坑干出来了... 网上也有对于阿里云如何在微信小程序里使用,但是很不全,包括阿里云文档的最佳实践里. 话不多说上代码了. upvideo(){ var aliOssParams = util.aliOssParams();//主要是获取上传阿里云的加密策略policy和签名signature;以及上传自己要上传到阿里云的地址,当然还有自己阿里云accessid. //上传视频到阿里云 var that = this; wx.chooseVideo({ maxDuration:…

mnist数据集是以二进制形式保存的,这里借助OpenCV把mnist数据集转换成图片格式.转换程序如下: #include <iostream> #include <fstream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> using namespace cv; u…

详情请参考:https://help.aliyun.com/document_detail/32069.html?spm=a2c4g.11186623.6.763.ZgC59a 或者https://help.aliyun.com/document_detail/64041.html?spm=a2c4g.11186623.6.762.EmuWIt 这里写的是最简单的写法,只是实现其简单的功能 1.引入js文件 <script src="http://gosspublic.alicdn.com…