摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2…

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2…

接着之前写的V-rep学习笔记:机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程.如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierarchy and finish the model definition).但是想要进行动力学仿真(碰撞.接触.自由落体...)的话,还需要进行额外的一些操作: Building the dynamic shapes VREP中几何体的属性可以分为: dynamic or static: 具有动态属性…

静态步行与动态步行 机器人步态分为静态步行和动态步行.当机器人做静态步行运动时,身体的各个部分运动速度很小,机器人的整体稳定性较易控制.静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity,简称CoG)作为稳定性标准,这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况.如果机器人采用的是一种高速运动的步行方式,则称之为动态步行.当机器人进行动态步行时,其重心的位置和加速度的大小时刻都在变化,产生向前和侧向的惯性不容易控制,从而稳定性不好掌控.在机器人的静态步行过程中,如果重心投影的轨迹…

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示,如下:   除此之外,也是重要的人机交互界面,如下以一个六足机器人为例: 单足(初始--调整):           数值结果如下: --- header: seq: 9034 stamp: secs: 1487127789 nsecs: 815…

JDK是什么?JRE是什么?JDK和JRE的区别? Java Runtime Environment (JRE) 包含: Java虚拟机.库函数.运行Java应用程序和Applet所必须文件 Java 2 SDK (Development Kit)包含: JRE的超集,包含编译器和调试器等用于程序开发的文件 Java运行环境的三项主要功能: 加载代码:由class loader 完成: 校验代码:由bytecode verifier 完成: 执行代码:由 runtime interpreter完…

我的博客 Go-CQHttp搭建QQ机器人 官方文档在这-->ATRU官方文档 Go-CQHttp + Atri 使用Linux系统部署 需求 服务器一台/带有Linux的机器 Python环境版本>=3.8 SSH终端工具,推荐Xshell 配置Go-CQHttp 前往go-cqhttp release下载cqhttp对应的linux服务端go-cqhttp_linux_amd64.tar.gz文件 使用ssh工具进入服务器,新建cqhttp文件夹 cd ~ mkdir cqhttp &am…

若已知参考点(landmarks)的坐标,则状态向量中不必含有xL, 从而实现的仅为机器人在已知环境中的定位,求解大大减少(状态向量维度仅为运动状态).若想实现完整SLAM,必须将xL加入状态向量中. 扩展卡尔曼滤波(EKF)相对于卡尔曼滤波,可以进一步求解非线性问题(通过在目标点附近做泰勒展开的一级近似),但是依然建立在输入噪声和测量噪声均为高斯的前提下.高斯噪声的好处是它的e指数形式使得高斯与高斯的卷积.乘法结果依然是高斯,从Bayes理论推导出的EKF结果中,我们只用计算高斯分布的期望mu…

0.什么是TurtleBot? 我自己的理解就是:TurtleBot是一款移动机器人,就是主要研究让机器人自主决定应该想那个方向走,怎么绕过障碍物,最终到达目的地.与之对应还有很多机器人,比如google的机器人(主要是仿生,且不容易摔倒,摔倒了也能自己爬起来).我喜欢的方向是机器视觉,主要目标是让TurtleBot去感知环境,不会撞到障碍物,而且可以辨识目标.所以在TurtleBot上采用vSLAM技术,后面主要讲的也是主要与之相关的. 1.本篇目标 TurtleBot实现简单的目标跟踪 1.…

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息,在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时,按照一定的方法进行有效地避障,最后达到目标点.实现避障与导航的必要条件是环境感知,在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息,包括障碍物的尺寸.形状和位置等信息,因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用.避障使用的传感器主要有超声传感器.视觉传感器.红外传感器.激光传感器等. 目前…