V-rep学习笔记：机器人路径规划2

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V-rep学习笔记：机器人路径规划2

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不…

机器人路径规划其一 Dijkstra Algorithm【附动态图源码】

首先要说明的是,机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念,一般而言,轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划,常用的方法为多项式样条插值,梯形轨迹等等,而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线,在slam机器人应用较多.然而两者的界限有时也有交叉,如机械臂末端工具运动到操作对象时需要避障以及规划时间时,也可以看作是路径规划问题. 常用的路径规划算法有Dijkstra, A*,D*, RRT, PRM以及在…

机器人路径规划其二 A-Star Algorithm【附动态图源码】

首先要说明的是,机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念,一般而言,轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划,常用的方法为多项式样条插值,梯形轨迹等等,而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线,在slam机器人应用较多.然而两者的界限有时也有交叉,如机械臂末端工具运动到操作对象时需要避障以及规划时间时,也可以看作是路径规划问题. 常用的路径规划算法有Dijkstra, A*,D*, RRT, PRM以及在…

ArcGIS案例学习笔记4_2_城乡规划容积率计算和建筑景观三维动画

ArcGIS案例学习笔记4_2_城乡规划容积率计算和建筑景观三维动画概述计划时间:第4天下午目的:城市规划容积率计算和建筑三维景观动画教程: pdf page578 数据:实验数据\Chp13\ex5 步骤: 1. 计算基底面积:添加字段(double),计算几何(面积) 2. 计算每栋面积:基底面积*floor 3. 添加字段 parcel_id, building_id 4. 标识建筑所属地块:分析工具/标识 5. 汇总地块建筑面积:parcel.id/汇总/每栋面积.sum 6.…

ROS机器人路径规划介绍--全局规划

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执…

V-rep学习笔记：机器人路径规划1

Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始,使用运动规划库OMPL作为插件,通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划(The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recommended not to use it anymore),这样更具灵活性. 运动规划就是在给定的位…

【网络流24题】No.8 机器人路径规划问题

[题意] 机器人 Rob 可在一个树状路径上自由移动. 给定树状路径 T 上的起点 s 和终点 t, 机器人 Rob 要从 s 运动到 t. 树状路径 T 上有若干可移动的障碍物. 由于路径狭窄, 任何时刻在路径的任何位置不能同时容纳 2 个物体.每一步可以将障碍物或机器人移到相邻的空顶点上.设计一个有效算法用最少移动次数使机器人从 s 运动到 t. 输入文件示例input.txt5 0 31 1 21 1 21 3 0 1 30 2 2 41 1 3 输出文件示例output.txt3 [分析…