算法: struct PID { float kp; float kpnfac; float ki; float kinfac; float kd; }; float gCurPPM = 1300; float getCurppm() { return gCurPPM; } float getOut(PID& pid, float dppm) { static float disum = 0; static float diffLast = 0; float cppm = getCurppm()…

使用控制系统(PID)控制被控对象 PID控制的三要素:控制器,被控对象,反馈器.控制器就是一个数学模型,就PID来说,等同于PID算法.是对反馈量的一个处理与输出.通俗的说就是对于每个被控的量,我的输出量通过什么函数式算出,或者说,我如何描述我的输出量.现在我给定一个描述性的传递函数.从数学角度来看:它的自变量是反馈值,当这个函数的对应关系确定了之后,输出量就是个定值了.我的希望是:这个描述函数是一个透明的空箱——它既能反映系统外部特性,又可以看到其内部结构. 就拿比赛来说:假设我现在要构建这…

最近做项目需要用到PID算法,这个本来是我的专业(控制理论与控制工程),可是我好像是把这个东西全部还给老师了. 没办法,只好抽时间来学习了. 先占个座,后续将持续更新!…

看机器学习看到了回归函数,看了一半看不下去了,看到能用方差进行函数回归,又手痒痒了,自己推公式写代码验证: 常见的最小二乘法是一阶函数回归回归方法就是寻找方差的最小值y = kx + bxi, yiy-yi = kxi+b-yi方差为∑(kxi + b - yi )^2f = k^2∑xi^2 + b^2 + ∑yi^2 +2kb∑xi - 2k∑xi*yi - 2yib求极值需要对其求微分,因为是二元函数,因此使用全微分公式,其极值点应该在两个元的偏微分都为0处δf/δk = 2k∑(xi^2…

位置式PID与增量式PID算法  PID控制是一个二阶线性控制器     定义:通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.     优点             a. 技术成熟        b. 易被人们熟悉和掌握        c. 不需要建立数学模型        d. 控制效果好        e. 鲁棒性       通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种. 1  位置式PID控制算法 基本…

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度…

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他…

最近本人一直在学习ZYNQ SOC的使用,目的是应对科研需要,做出通用的算法验证平台.大概思想是:ZYNQ PS端负责与MATLAB等上位机数据分析与可视化软件交互:既可传输数据,也能通过上位机配置更新硬件算法模块配置寄存器内容,同时可计算分析PL端算法实现性能指标.PL端的FPGA逻辑则负责算法的硬件实现,以探索高效并行硬件架构.为此本人后续会持续编写<利用ZYNQ SOC快速打开算法验证通路>系列专题博文,在各个阶段进行些基础性总结. MATLAB中数据为双精度浮点型,因此打开算法验证通路…

PID算法(c 语言)(来自老外) #include <stdio.h> #include<math.h> //定义PID 的结构体 struct _pid { int pv; // integer that contains the process value 过程量 int sp; // integer that contains the set point 设定值 float integral; // 积分值 -- 偏差累计值 float pgain; float igain…

在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫.首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题. PID算法的执行流…