看不懂的知识硬着头皮也要看.读了当时虽然不理解,但脑子里对其相关名词.概念有印象,继续看下去,多读几遍,一定会在某个地方顿悟.  CAN总线只是定义了物理层和数据链路层,并没有定义应用层.这么优秀的总线,在各个厂家推广使用的时候,会出现总线上各家的通信协议不能够相互兼容.交流.为了解决这通信格式统一,Cia像秦朝统一度量衡一样推出CANopen协议. CANopen,是一种通信协议,不仅定义了通信数据帧的定义,包括头.功能码.数据.CRC.结束等,还把各种设备强制定义成"类".例如,I…

对于初学者,相对于其他总线的资料来说,在国内CANOpen的资料并不多.而且并不是所有资料都适合初学者看的.这里给出一些建议,对CANOpen感兴趣的,可以参考一下学习的顺序. 前提:需要对CAN总线有所了解,可以看CAN2.0总线的资料.当然,对计算机系统.单片机以及编程也需要有一定的基础. 第一步:CANOpen Standard 301,这个是一切的基础,最然并不一定马上就要对所有的细节了如指掌,但至少对CANOpen总线以及各种传输控制方式以及其作用需要有一定的了解(比如:NMT.SDO…

在发送和接收之间必须相互协调和同步,为此,CANopen引入同步的概念. 同步报文:包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文.数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器.溢出值可在参数(索引1019h)来设置,同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器(可避免双方计数有差,达不到同步目的) 标识符:标识符是每条报文(帧)的优先级标志,标准为11位,扩展为29位.同步报文的标识符为80h,该值保存在对象字典Sync-COB-ID(索引1005h),可配置. 同步窗口和同步周期:两个参数用户…

查找资料时,发现一个很好的博客,博主剖析的通俗易懂 http://www.cnblogs.com/winshton/p/4897556.html   PDO定义: 过程数据对象,用来传输实时数据.因为CAN报文是8Byte数据位,所以最多传输64bite的数据. PDO的内容: PDO消息的内容是预定义的,或者在网络启动时配置的. 通信参数: 通信参数描述PDO的特性. PDO的的传输方式: 事件触发: 当数据变化时,立刻发送出去,不需要等待主机轮训才发送,所以实时性好,而且避免重复数据占用大量…

CanOpen协议实现了物理层和数据链路层,OSI模型是完整的7层. OSI模型网络七层包括物理层.数据链路层.网络层.传输层.会话层.表示层和应用层. 物理层:提供信息传输的物理连接通道,包括使用的光线.无线.双绞线等等.为上层提供一条物理传输通道服务.此层传输的数据单位:bit. 数据链路层:提供信息传输的抽象化的链路,包括数据链路的建立.拆除.数据的解析.校验.纠错.重发.为上层提供可靠.无差错的的数据传输服务.此层传输的数据:帧. 网络层:当设备之间是一对多.多对多的传输时,物理层不唯一…

http://www.zhangxinxu.com/wordpress/2014/02/es6-javascript-promise-感性认知/ 这篇文章讲的很透彻 http://www.zhangxinxu.com/study/201402/promise-1.html http://www.zhangxinxu.com/study/201402/promise-2.html…

标准模板库的英文缩写是STL,即Standard Template Library. STL里面有什么呢? 它提供了一组表示容器.迭代器.函数对象和算法的模板. 容器是一个与数组类似的单元,可以存储若干值. STL容器是同质的,即存储的值的类型相同. 算法是完成特定任务的处方(例如对数组进行排序或在链表中查找特定的值). 迭代器能够用来遍历容器的对象,与能够遍历数组的指针类似,属于广义指针. 函数对象是类似于函数的对象,可以是类对象或函数指针(包括函数名,因为函数名被用作指针). STL使得能够…

今天一扫前两日的坏心情,终于有心情平静下来,今天我是根据网络上的一些资料进行学习,今天学习的内容是 sizeToFit() 方法在不方便手动布局的场景中的使用. 首先感谢资料的提供者:参考1 参考2 参考3 今天的主要是看到了一个方法,sizeToFit 方法,就上网搜了一下,重点是了解了一下该方法如何应用 首先: 在调用sizeToFit的时候,系统会根据内容帮我布局一个它认为合适的大小.sizeToFit()方法声明再UIView中,所以所有继承于UIView的控件都可以调用该方法. siz…

本人是学生党,同时也是小菜鸡一枚,撞运气有机会能够给老师当项目助理,在这个过程中肯定会学到一些有趣的知识,就在此平台上记录一下,在知识点方面有不对的还请各位指正. What(什么是联邦学习?) 联邦学习(Federated Learning)是一种新兴的人工智能基础技术,在 2016 年由谷歌最先提出,原本用于解决安卓手机终端用户在本地更新模型的问题,其设计目标是在保障大数据交换时的信息安全.保护终端数据和个人数据隐私.保证合法合规的前提下,在多参与方或多计算结点之间开展高效率的机器学习.其中,…

协议,是双方都提前商量好的通讯约定. 例如:发送1代表灯亮,发送0代表灯灭. 但由于只是单bit的0和1在通信时,抗干扰太弱,且多种控制时不能区分,此时扩展一下协议. 例如:  头      地址     功能    数据    校验 0x33   0x01   0x0A   0x01   0xxx 这样一条比较完整的协议就构建成功. 协议栈:按照各层(数据链路层.应用层)之间的协议,把数据经过各种加工处理(添加各种包头.包尾),形象的反应出数据的处理.传输的过程. 协议是定的标准,协议栈是各层…