sliding window："Marginalization"，"Schur complement"，"First estimate jacobin"

[1]知行合一2 SLAM中的marginalization 和 Schur complement SLAM的Bundle Adjustment上,随着时间的推移,路标特征点(landmark)和相机的位姿pose越来越多,BA的计算量随着变量的增加而增加,即使BA的H矩阵是稀疏的,也吃不消.因此,我们要限制优化变量的多少,不能只一味的增加待优化的变量到BA里,而应该去掉一些变量.那么如何丢变量就成了一个很重要的问题!比如有frame1,frame2,frame3 以及这些frame上的特征点p…

window.location.hash 页面跳转，精确定位，实例展示：

window.location.hash 页面跳转,精确定位,实例展示: (1).index.phtml,页面用于传参 <script id="bb_list_template" type="text/x-dot-template"> <a title="点击查看宝贝详情" href="<?php echo APP_WEB_INDEX_ROOT?>/item/itemdetail<?php echo…

POJ 题目2823 Sliding Window（RMQ，固定区间长度）

Sliding Window Time Limit: 12000MS Memory Limit: 65536K Total Submissions: 46507 Accepted: 13442 Case Time Limit: 5000MS Description An array of size n ≤ 106 is given to you. There is a sliding window of size k which is moving from the very left…

java 图形化小工具Abstract Window Toolit ：画笔Graphics，画布Canvas()，弹球小游戏

画笔Graphics Java中提供了Graphics类,他是一个抽象的画笔,可以在Canvas组件(画布)上绘制丰富多彩的几何图和位图. Graphics常用的画图方法如下: drawLine(): 绘制直线 drawString(): 绘制字符串 drawRect(): 绘制矩形 drawRoundRect(): 绘制带圆角的矩形 drawOval():绘制椭圆形 drawPolygon():绘制多边形边框 drawArc():绘制一段圆弧(可能是椭圆的圆弧) drawPolyline():…

题解报告：poj 2823 Sliding Window（单调队列）

Description An array of size n ≤ 106 is given to you. There is a sliding window of size k which is moving from the very left of the array to the very right. You can only see the k numbers in the window. Each time the sliding window moves rightwards b…

POJ 2823：Sliding Window 单调队列

Sliding Window Time Limit: 12000MS Memory Limit: 65536K Total Submissions: 48930 Accepted: 14130 Case Time Limit: 5000MS Description An array of size n ≤ 106 is given to you. There is a sliding window of size k which is moving from the very left…

Flink 中极其重要的 Time 与 Window 详细解析(深度好文，建议收藏)

前言 Flink 是流式的.实时的计算引擎上面一句话就有两个概念,一个是流式,一个是实时. 流式:就是数据源源不断的流进来,也就是数据没有边界,但是我们计算的时候必须在一个有边界的范围内进行,所以这里面就有一个问题,边界怎么确定? 无非就两种方式,根据时间段或者数据量进行确定,根据时间段就是每隔多长时间就划分一个边界,根据数据量就是每来多少条数据划分一个边界,Flink 中就是这么划分边界的,本文会详细讲解. 实时:就是数据发送过来之后立马就进行相关的计算,然后将结果输出.这里的计算有两种:…

微信支付：H5吊起支付API，不显示“确认支付、输入密码”界面

使用公众号进行支付,官方开发帮助文档: https://pay.weixin.qq.com/wiki/doc/api/jsapi.php?chapter=7_1 其业务流程如下: 按照业务流程进行开发,依据官方的例子(下载地址:https://pay.weixin.qq.com/wiki/doc/api/jsapi.php?chapter=11_1),不能弹出选择支付方式及输入密码,页面js代码如下: //调用微信JS api 支付 function jsApiCall() { WeixinJS…

前端开发：Javascript中的数组，常用方法解析

前端开发:Javascript中的数组,常用方法解析前言 Array是Javascript构成的一个重要的部分,它可以用来存储字符串.对象.函数.Number,它是非常强大的.因此深入了解Array是前端必修的功课.周五啦,博主的心又开始澎湃了,明儿个周末有木有,又可以愉快的玩耍了. 创建数组创建数组的基本方式有两种,一种字面量,另一种使用构造函数创建: var arr = [1,2,3]; //字面量的形式创建数组值与值之间用英文逗号隔开 var arr1 = new Array(1,2…

偏移：translate ，旋转：rotate，缩放 scale，不知道什么东东：lineCap 实例

<!DOCTYPE HTML> <head> <meta charset = "utf-8"> <title>canvas</title> <style type="text/css"> #canvas{border:1px solid #eee ; display:block; background-color: #B36666; margin: 20px auto; } </style…

039医疗项目-模块四：采购单模块—采购单的创建-----------Dao层，service层，Acion层

我们根据数据库里面的表格:生成对应的Mapper接口文件和...Mapperxml文件: YYCGD:采购单模板表. YYCGD2014:采购单动态生成表,由存储过程生成. YYCGDMX:采购单明细模板表. YYCGDMX2014:采购单明细表,由存储过程生成. 在逆向工程中: File configFile = new File("generatorConfig-business.xml") ----> <table schema="" tableN…

转：jQuery插件开发精品教程，让你的jQuery提升一个台阶

要说jQuery 最成功的地方,我认为是它的可扩展性吸引了众多开发者为其开发插件,从而建立起了一个生态系统.这好比大公司们争相做平台一样,得平台者得天下.苹果,微软,谷歌等巨头,都有各自的平台及生态圈. 学会使用jQuery并不难,因为它简单易学,并且相信你接触jQuery后肯定也使用或熟悉了不少其插件.如果要将能力上升一个台阶,编写一个属于自己的插件是个不错的选择. 本教程可能不是最精品的,但一定是最细致的. jQuery插件开发模式软件开发过程中是需要一定的设计模式来指导开发的,有了模式,…

第一课：js命名空间的介绍，js对象的扩展以及js数组化

1.命名空间: js里面的命名空间就是使用对象的属性来扩展的.比如,用户定义一个A对象,A对象下面有B属性和C属性,同时B属性和C属性又是对象.因此A={B:{},C:{}},这时用户就可以在B对象和C对象中定义一样的方法,属性了.因此B和C就属于不同的命名空间.我们调用B,C对象里面的方法,就可以通过A.B.like(),A.C.like()调用了.当然A属于window对象中的属性. 但是有一种情况,比如:boke.jsp页面引入了jquery.js以及prototype.js(他们都会在w…

linux学习笔记4：linux的任务调度，进程管理，mysql的安装和使用，ssh工具的使用，linux网络编程

1.设置任务调度命令crontab 任务调度是指系统在某个时间执行的特定的命令或程序.任务调度分为:1)系统工作:有些重要的工作必须周而复始的执行,如病毒扫描.2)个别用户工作:个别用户可能希望执行某些程序. (1)设置任务调度文件:/etc/crontab 1)首先设置个人任务调度.执行crontab -e命令. 2)接着输入任务到调度文件. 如:5**** ls -l /etc/> /tmp/to.txt 表示说每个小时的第五分钟执行ls -l /etc/>/tmp/to.tx…

linux学习笔记3：linux的网络配置，rpm包，shell以及samba服务器的使用和安装

1.linux下的shell<linux命令.编辑器和shell编程> (1)shell种类有很多,常用的有三种,在linux可以通过ls -l /bin/*sh 来显示所有已安装的shell种类 1)bourne /bin/sh 2)C /bin/csh 3)Kom /bin/ksh (2)查看目前使用的是哪种shell的命令来看请里面的内容可以知道 env 意思是可以显示当前操作系统的环境变量 (3)修改使用shell的版本所使用的指令是: chs…

每日学习心得：CustomValidator验证控件验证用户输入的字符长度、Linq 多字段分组统计、ASP.NET后台弹出confirm对话框，然后点击确定，执行一段代码

2013-9-15 1. CustomValidator验证控件验证用户输入的字符长度在实际的开发中通常会遇到验证用户输入的字符长度的问题,通常的情况下,可以写一个js的脚本或者函数,在ASP.NET中我们也可以通过CustomValidator验证控件来实现这一验证.具体如下. 用户名:<asp:TextBox ID="txtUserName" runat="server"></asp:TextBox> <asp:Custom…

BootStrap入门教程 (四) ：JQuery类库插件（模态窗口，滚动监控，标签效果，提示效果，“泡芙”效果，警告区域，折叠效果，旋转木马，输入提示）

上讲回顾:Bootstrap组件丰富同时具有良好可扩展性,能够很好地应用在生产环境.这些组件包括按钮(Button),导航(Navigation),缩略图( thumbnails),提醒(Alert),进度条(progress bar)等,能够很好减少前端工程师的代码量,实现更加丰富充实的页面. Bootstrap作为一套良好的前端工具,要实现现代的动态页面效果,javascript插件是必不可少的.它提供了12个基于JQuery类库的插件,包括模态窗口(Modals),滚动监控(Scrolls…

SVN工具的使用和在Eclipse中安装GPD插件：(多步审批流，因此选择使用工作流（JBPM）来实现)

前言重点解说SVN工具的还原版本号. 1.提交svn之前.要先更新文件.假设更新之后有版本号冲突的话.就线下解决掉冲突,在把该文件标记为已经解决冲突. 正文使用SVN还原历史版本号 watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvejkyOTExODk2Nw==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast"> 去除掉Eclipse ID…

highestAvailable比较灵活，毕竟大多数功能不需要系统最高权限（四种方法：屏蔽UAC，右键以管理员身份运行，增加manisfest，制作数字证书）

打开VS2005.VS2008.VS2010工程,查看工程文件夹中的Properties文件夹下是否有app.manifest这个文件:如没有,按如下方式创建:鼠标右击工程在菜单中选择“属性”,点击工程属性的“安全性”标签,在安全性标签页中勾选“启用ClickOnce安全设置”,并选择“这是完全可信的应用程序”,保存工程,此时在Properties下已经自动生成了app.manifest文件. 将默认的app.manifest文件修改为 <?xml version="1.0" e…

【Xamarin挖墙脚系列：代码手写UI，xib和StoryBoard间的博弈，以及Interface Builder的一些小技巧(转)】

正愁如何选择构建项目中的视图呢,现在官方推荐画板 Storybord...但是好像 xib貌似更胜一筹.以前的老棒子总喜欢装吊,用代码写....用代码堆一个HTML页面不知道你们尝试过没有.等页面做出来,人都要虚脱了. 可见即所得--WYSIWYG------What you see is what you get.这才是开发的王道! 最近接触了几个刚入门的iOS学习者,他们之中存在一个普遍和困惑和疑问,就是应该如何制作UI界面.iOS应用是非常重视用户体验的,可以说绝大多数的应用成功与否与交互…